Description

 

Notre club MAGNITUDE 78 s'est proposé au mois de mars 2004 de faire vivre au public l’aventure des toutes dernières explorations martiennes effectuées par les robots Spirit et Opportunity à l'occasion de la Fête de la Science en octobre de cette même année. Nous avons donc réalisé un modèle réduit reproduisant fidèlement les 2 robots d’exploration actuellement en service sur la planète Mars. Ce modèle réduit détaillé est motorisé et reproduit le mode de locomotion employé par ses grands frères de la NASA. Comme eux, ce robot est doté d’un mat de caméras orientable équipé de plusieurs caméras vidéo permettant d’obtenir plusieurs types de vue du paysage :

  • vision en couleur,

  • vision en relief

  • vision de détail.

Le pilotage, via une liaison radio, se fait à partir d’un ordinateur hébergeant une interface de commande permettant la conduite de l’engin, le contrôle des caméras et la visualisation de différents paramètres de navigation (cap, vitesse, position sur carte, pente et dévers, etc...) et de contrôle (charge des accus, orientation des caméras, température, etc..).

Description du Robot

L’engin est reproduit à l’échelle 1/2,2. Ses dimensions sont d’environ 70 cm de long pour une largeur d’1 m. Il est équipé de 6 roues motrices, les 4 externes étant également directrices. L'architecture particulière du train de roulement est reproduite (rocker-bogie). Le mat de caméras est orientable selon son axe vertical et la tête pourra basculer d’avant en arrière. 3 micros-caméras y sont logées. L’une d’entre elles transmet une image en couleur du paysage. Les 2 autres génèrent une image respectivement rouge et verte afin d’exploiter une vision binoculaire en relief. La 4ème caméra est installée directement en avant du châssis et offre une vision détaillée de la nature du sol. Outre les divers organes électroniques d’émission, de réception radio et de commande, le corps de l’engin abriter divers organes de contrôle électroniques : une boussole, 2 clinomètres, quelques encodeurs optiques permettant de connaître l’orientation du mat de caméras et la vitesse des roues. Dans un premier temps, les autres organes ne sont pas fonctionnels et n'ont qu’un rôle de «décoration». Toutefois, il est envisagé dans un deuxième temps de rendre opérationnel le bras manipulateur du robot.

Description du poste de pilotage

Il est constitué d’un micro ordinateur sur lequel s'exécute un logiciel de pilotage et de commande (commandes de pilotage de la machine ainsi que le contrôle des caméras embarquées) écrit en Java, comme à la NASA.

Une interface graphique permet de visualiser le pupitre de conduite proprement dit, comprenant les organes de commandes et l’état des divers paramètres de contrôle. Une autre interface représente la carte géographique du site d'évolution du robot, où l’on est à même de déterminer la position de l’engin, le repérage des objectifs et la visualisation de la trajectoire.

L’ordinateur est équipé de modules d’émission et de réception des signaux radio. D’autre part, un récepteur vidéo connecté à un ou plusieurs postes de télévision, permet de visualiser les images transmises par les caméras embarquées sur le robot.