Fourmi103

Actualités de Curiosity - 2013

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J'ignorais qu'il y avait déjà du monde là-haut   :$xD

Bonne soirée,

AG

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Superbe pano MastCam depuis la position atteinte le 26 juin 2020 (sol 2804) - Jan van Driel :

 

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Ultimes étapes avant d'atteindre la dernière zone de forage dans la vallée argileuse

 

 

Le rover continue de rouler vers le prochain lieu de forage potentiel : 31 mètres parcourus le 12 juillet (sol 2820) vers le Nord (!) et un peu plus de 2 m pour se repositionner le 14 juillet (sol 2822).

 

POSITION AU 14 JUILLET 2020 (SOL 2822) :

 

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Au moment où Curiosity arrivera sur la zone de forage désignée, il aura parcouru plus de 23 km depuis son atterrissage sur Mars.

Mais rouler "en douceur" sur la surface rocheuse de Mars n'aura pas toujours été possible : de multiples terrains et obstacles tranchants, des roches pointues et déchiquetées ont, plus que prévu, causé quelques dégâts aux roues au fil des ans. Afin de vérifier l'état des roues et de suivre leur dégradation dans le temps, l'équipe les photographie périodiquement avec la caméra MAHLI.

Noter que ce sont surtout les roues avant et du milieu qui subissent des dommages, les roues arrières ne subissent pas la même force vers le bas, elles sont traînées un peu comme une valise (même si elles sont aussi motrices).

La "peau" alu des roues mesure 0,75 millimètres d'épaisseur, dans l'absolu l'épaisseur la plus mince qui puisse être usinée.

Plusieurs facteurs ont conduits à concevoir des roues les plus légères possibles et leur grande taille signifiait que de très légères modifications de conception ajoutaient une quantité substantielle de masse. Par exemple l'augmentation d'un millimètre de l'épaisseur de la "peau" en alu des roues aurait ajouté 10 kg à la masse totale du rover ! C'est pourquoi sur Perseverance, si la peau alu a été augmentée en épaisseur la largeur de la roue a été diminuée.

En fait, le principal obstacle à l'augmentation de la masse des roues résultait de la gestion d'une séquence délicate à l'atterrissage, c'est à dire à l'instant où les roues sont déployées alors que le rover est suspendu sous l'étage de descente : La chute brutale des roues induite par leur déploiement impliquait des efforts importants, voire limites, sur l'ensemble support du système.

Dans ce cadre, ajouter de la masse aux roues n'était absolument pas envisageable.

 

MAHLI - 14 JUILLET 2020 (SOL 2824) :

 

 

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La roue la plus dégradée présente des ruptures de crampons, ce qui pourrait occasionner un affaissement de structure et endommager le câble moteur,  court-circuiter le contrôle moteur complet du rover, mais aussi celui du bras, de la caméra et des antennes.

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Bien que les roues aient subi ces dommages au fil des ans, elles semblent encore capables d’amener le rover là où il doit aller. Et il est espéré d’arriver sur le lieu de forage désigné d'ici ce week-end.

 

Avant le trajet exceptionnellement court du 14 juillet, le rover devait acquérir des données sur la géologie locale. Deux cibles rocheuses "Cateran Trail" et "Cowal Way" devaient être ciblées avec l'instrument ChemCam et imagées avec la Mastcam à des fins de documentation. Par ailleurs Mastcam a capturé également des mosaïques stéréoscopiques d'éléments d'intérêt appelés "Fife Coastal Path" (une fracture de la roche) et "Glenfinnan Viaduct" (roches inclinées). La Navcam sera utilisée pour prendre des images des sédiments qui se sont accumulés sur le pont du rover. Après l'imagerie des  roues, des images standard devaient être acquises avec les caméras Hazcam, Navcam et Mastcam. Il y a eu également deux observations ChemCam AEGIS et deux plus grandes mosaïques Mastcam, l'une de la zone de forage cible et l'autre d'un contact géologique plus éloigné. Enfin, trois observations (deux avec Navcam et une avec Mastcam) ont permis de surveiller l'activité de la poussière dans le cratère Gale.

 

Le plan du 16 juillet (sol 2824) doit comprendre un long trajet qui devant permettre d'observer enfin en détail les cibles potentielles de forage, et d'échantillonner une dernière fois les roches riches en argile de "Glen Torridon", la vallée argileuse (des investigations qui paraissent toutefois quelque peu insuffisantes s'agissant pourtant de la "cible prioritaire" de la mission).

Avant de partir, il est prévu des observations ChemCam de deux cibles ainsi qu'une mosaïque d'images Mastcam de la cible "Thirl Moor". À la fin du long trajet, des observations ChemCam seront également réalisées, ainsi qu’une mesure active DAN, et Navcam recherchera les nuages et les tourbillons de poussière. DAN, REMS et RAD font des heures supplémentaires pour des observations environnementales avant, pendant et après le trajet.

 

 

PANO NAVCAM - 12 JUILLET 2020 (SOL 2820) - Jan van Driel : 

 

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PANO NAVCAM12 JUILLET 2020 (SOL 2820) - Sean Doran :

 

La ligne de crête "Vera Rubin" au Nord Est

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NAVCAM - 14 JUILLET 2020 (SOL 2822) :

 

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CHEMCAM RMI - 14 JUILLET 2020 (SOL 2822) :

 

Tirs laser

 

 

 

CHEMCAM RMI - 11 JUILLET 2020 (SOL 2819) :

 

ENFIN !!.. UN OS !!!! 

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Noter l'efficacité de l'érosion et la finesse des stratifications

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il y a 31 minutes, vaufrègesI3 a dit :

Bien que les roues aient subi ces dommages au fil des ans, elles semblent encore capables d’amener le rover là où il doit aller.

Elles ont quand même bien souffert les pauvres !

Faudrait pas que les roues pètent :)

Bonne soirée,

AG

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Super poli le nonos ! :o  Éolien pur ou liquide ?

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Il y a 4 heures, vaufrègesI3 a dit :

endommager le câble moteur,  court-circuiter le contrôle moteur

 

 

Bonsoir:

 

Si il y a court-circuit, peut être des étincelles mais pas de feu parce qu'il n'y a pas assez d'oxygène à moins que je me trompe?

 

N'y a t'il pas une structure métallique sous la bande de caoutchouc, comme une sorte de grillage?

 

Merci pour toutes ces images, mais ça n'incite pas d'y aller pour voir ces vielles pierres!

 

Bon ciel,

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il y a 33 minutes, Kaptain a dit :

Super poli le nonos ! :o  Éolien pur ou liquide ?

 

Très probablement les deux mon Kaptain :).

Concernant l'érosion éolienne des expériences ont été conçues pour déterminer depuis combien de temps diverses roches sont restées sur la surface du cratère Gale en mesurant les isotopes de l'hélium, du néon et de l'argon produits dans la roche par exposition aux rayons cosmiques. Il s'agit d'une méthode couramment utilisée sur les météorites et les roches lunaires, appelée "datation de l'exposition en surface". Il en résulte que les roches et le "mudstone" actuels du cratère Gale ont été exposées à la surface pendant près de 80 millions d'années (suite à l'érosion des couches rocheuses sus-jacentes par le sable soufflé par le vent). 

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il y a 7 minutes, roul a dit :

N'y a t'il pas une structure métallique sous la bande de caoutchouc, comme une sorte de grillage?

 

Pas de caoutchouc sur ces roues, non Raoul -_-. Comme je l'ai indiqué plus haut la "peau" des roues est constituée en aluminium de 0,75 millimètres d'épaisseur avec des lignes de crampons épaisses de 7,5 mm (les "grousers"). Pas de "grillage" sous jacent, simplement des rayons en titane.

 

Noter que depuis juin 2017 les ingénieurs ont également mis au point un nouveau logiciel qui a été validé sur Curiosity. Sur terrain parfaitement plat la motricité des 6 roues du rover est identique mais pas sur un terrain inégal ou quand il doit franchir un obstacle. Si la roue avant attaque un obstacle, elle est poussée par celles situées derrière, et inversement les roues avant tirent les roues arrières au moment du franchissement. Le nouvel algorithme de contrôle de traction mis au point permet des réductions de 11 à 20% des efforts en tenant compte de l’inclinaison de la suspension, il ajuste la vitesse des roues. Le logiciel repère également quand Curiosity a "une patte en l’air", il modifie les vitesses des autres roues jusqu’à ce que la roue montante soit de nouveau en contact avec le sol.

 

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il y a 44 minutes, vaufrègesI3 a dit :

Noter que depuis juin 2017 les ingénieurs ont également mis au point un nouveau logiciel qui a été validé sur Curiosity. Sur terrain parfaitement plat la motricité des 6 roues du rover est identique mais pas sur un terrain inégal ou quand il doit franchir un obstacle. Si la roue avant attaque un obstacle, elle est poussée par celles situées derrière, et inversement les roues avant tirent les roues arrières au moment du franchissement. Le nouvel algorithme de contrôle de traction mis au point permet des réductions de 11 à 20% des efforts en tenant compte de l’inclinaison de la suspension, il ajuste la vitesse des roues. Le logiciel repère également quand Curiosity a "une patte en l’air", il modifie les vitesses des autres roues jusqu’à ce que la roue montante soit de nouveau en contact avec le sol.

 

Je suppose que c'est "Curiosity " qui a fourni l'algo pour tous les  4x4  automobiles avec seulement 4 roues motrices voire directrices à tous les constructeurs mondiaux spécialistes de 4x4 de franchissement .Cela devait leur manquer  xD

Cordialement

 

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Posted (edited)
il y a une heure, STARBIRD a dit :

Je suppose que c'est "Curiosity " qui a fourni l'algo pour tous les  4x4  automobiles avec seulement 4 roues motrices voire directrices à tous les constructeurs mondiaux spécialistes de 4x4 de franchissement .Cela devait leur manquer  xD

 

Même s'il existe bien sûr des traits communs, je ne suis pas certain qu'il soit judicieux de comparer le 4x4 terrestre à un véhicule aussi spécifique que Curiosity, originellement soumis à de multiples contraintes dans sa conception, à un pilotage quasi autonome sur place, et devant faire face aux infinies inconnues et aspects particuliers d'un environnement martien restant à découvrir... 

 

Pour info et par ailleurs, côté suspension, techniquement rien de révolutionnaire : Curiosity dispose d'une suspension de conception "rocker-bogie" sans ressorts ou essieux pour chaque roue, ce qui permet au rover de monter sur des obstacles tels que des rochers de taille jusqu'à deux fois le diamètre de la roue tout en gardant les six roues sur le sol. 

 

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Comme pour tout système de suspension, la stabilité de l'inclinaison est limitée par la hauteur du centre de gravité. Les systèmes utilisant des ressorts ont tendance à basculer plus facilement lorsque le côté chargé cède. Basé sur le centre de masse, le rover Curiosity peut résister à une inclinaison d'au moins 45 degrés dans n'importe quelle direction sans se renverser, mais des capteurs automatiques empêchent le rover de dépasser les inclinaisons de 30 degrés. Le système est conçu pour être utilisé à une vitesse lente d'environ 10 centimètres par seconde (en réalité environ 3 à 4 cm/s) afin de minimiser les chocs dynamiques et les dommages consécutifs au véhicule lors du franchissement d'obstacles de taille.

Le Jet Propulsion Laboratory indique que ce système de bogie à bascule réduit de moitié le mouvement de la carrosserie du véhicule par rapport aux autres systèmes de suspension. Chacune des six roues du rover Curiosity a un moteur indépendant Les deux roues avant et deux roues arrière ont des moteurs de direction individuels qui permettent au véhicule de tourner en place. La vitesse maximale est limitée pour éliminer autant d'effets dynamiques que possible afin que les moteurs puissent être démultipliés, permettant ainsi à chaque roue de soulever individuellement une grande partie de la masse totale du véhicule.

Edited by vaufrègesI3
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Il y a 3 heures, vaufrègesI3 a dit :

Le logiciel repère également quand Curiosity a "une patte en l’air",

Bonjour,

il serait étonnant de se retrouver dans ce cas de figure non ? ce concept dicte un contact de toutes les roues sur le terrain, sauf à sortir des limites d'utilisation (qui ne semble jamais être franchies) ?

Pour avoir fait une maquette fonctionnelle des MER, les performances du rocker-boogie sont étonnantes (et les 6 roues toujours en contact).

 

en tout cas, encore et toujours, merci pour ces comptes-rendus riches et détaillés !

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"Le logiciel repère également quand Curiosity a "une patte en l’air",

il serait étonnant de se retrouver dans ce cas de figure non ?"

 

Bonjour,

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C'était plus fort que moi j'en suis désolé...

Bonne journée et bon ciel.

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Il y a 9 heures, serge vieillard a dit :
Il y a 12 heures, vaufrègesI3 a dit :

Le logiciel repère également quand Curiosity a "une patte en l’air",

Bonjour,

il serait étonnant de se retrouver dans ce cas de figure non ?

 

 

C'est pourtant une des raisons qui ont poussé à concevoir le logiciel nommé "Traction Control", car il n'est pas rare qu'occasionnellement une roue ne touche pas le sol. 

Il ne faut oublier que chacune des roues est motorisée individuellement. Et si, par exemple, la roue avant rencontre un gros obstacle, les roues arrières la poussent, et ce blocage même léger peut amener une roue centrale (située sur la même barre basculante - le "bogie" - que la roue arrière) à se soulever légèrement au dessus du sol. Ce problème a parfois conduit à un arrêt intempestif "de sécurité" du rover, voire au constat d'une instabilité de position du rover en fin d'étape, rendant à l'impossibilité de l'utilisation du bras robotique.   

 

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Bonjours à tous et à Dan' en particuliers,

 

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Il y a 16 heures, vaufrègesI3 a dit :

Très probablement les deux mon Kaptain 

 

Ne serait-il pas plutôt possible que l'aspect et la forme de ces petits cailloux ne soit que l'unique résultat d'une corrasion de leurs surfaces (érosion éolienne) ?

 

 

 

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Il y a 1 heure, Huitzilopochtli a dit :

Ne serait-il pas plutôt possible que l'aspect et la forme de ces petits cailloux ne soit que l'unique résultat d'une corrasion de leurs surfaces (érosion éolienne) ?

 

C'est tout à fait possible bien sûr..

Si j'ai estimé qu'une part d'érosion hydrique était aussi probable, c'est que ces roches se situent dans la vallée argileuse où la présence de l'eau il y a plus de trois milliards d'année et sur des temps géologiques semble avérée. À ce niveau de pente sous le Mont Sharp on peut envisager que les eaux se soient répandues par ruissellement et se soient chargées en particules, ce qui a pu concourir à l'efficacité de ce type d'érosion.

Ce qui est clair en tout cas, c'est que l'érosion éolienne qui a suivi a pu avoir tout le temps nécessaire pour réaliser le "travail" que l'on observe. 

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Je dubite toujours... :| Je les trouve vraiment très très polis, ces cailloux. Il ne me semble pas en avoir jamais vu d'aussi brillants sur cette planète. o.O

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un os a coté d'une pierre polie…….. les roues sont sabotéés…..

on ne nous dis pas tout!!!...…… affaire a suivre…..

merci :):) 

 

 

 

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il y a une heure, Kaptain a dit :

Je dubite toujours... :|

 

Je dubite 

Tu dubites

nous dubitons.. -_- xD ..

 

Cher Kaptain, pour moi pauvre malade qui depuis toutes ces années a pris le temps de visualiser chacune des centaines de milliers d'images des rovers depuis Spirit et Oppy, je te garantis qu'il n'y a rien d'exceptionnel à observer ce genre de "polissage". Ce qui est - un peu - plus rare, c'est que l'orientation de la lumière mette bien en évidence la finesse incroyable obtenue  .

Il faut souligner que 80 millions d'années,  c'est forcément une durée de travail de finition que nos sociétés modernes ne sauraient tolérer -_-.

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Un Cailloux ou un Galet ? Telle est la question ?

Vent ou écoulement de liquide ? Telle est le souffle ?

Un nid ou un lit ? Telle est le nombre ?

 

Le vent Rugueux ou l'écoulement très lisse !

 

La réponse est sur le Sol .... :-o()

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Le 17/07/2020 à 16:52, vaufrègesI3 a dit :
Le 17/07/2020 à 14:43, Huitzilopochtli a dit :

Ne serait-il pas plutôt possible que l'aspect et la forme de ces petits cailloux ne soit que l'unique résultat d'une corrasion de leurs surfaces (érosion éolienne) ?

 

C'est tout à fait possible bien sûr..

Si j'ai estimé qu'une part d'érosion hydrique était aussi probable, c'est que ces roches se situent dans la vallée argileuse où la présence de l'eau il y a plus de trois milliards d'année et sur des temps géologiques semble avérée. À ce niveau de pente sous le Mont Sharp on peut envisager que les eaux se soient répandues par ruissellement et se soient chargées en particules, ce qui a pu concourir à l'efficacité de ce type d'érosion.

Ce qui est clair en tout cas, c'est que l'érosion éolienne qui a suivi a pu avoir tout le temps nécessaire pour réaliser le "travail" que l'on observe. 

 

L'altération des roches, qu'elle soit mécanique par désagrégation, par dissolution sous l'effet de l'eau et du gel ou par altération chimique, sont des phénomènes qui collaborent sans cesse, il en est ainsi sur terre, il semblerait qu'il en soit de même sur Mars, même si les conditions climatiques, atmosphère et pression, sont forts différentes pour façonner la matière.

Le caillou bien poli (que Daniel prend pour un os… xD) a clairement la forme d'un vulgaire gravier de cours d'eau. S'il s'agissait d'érosion éolienne, le caillou aurait probablement des faces bien différenciées, voire des stries s'il avait été roulé à sec. Et sur la photo en dessous, les roches stratifiées finement polies sur le coté et rugueuses par-dessus font penser qu'elles l'ont été par l'action d'une eau ruisselante peu profonde, probablement occasionnelle. N'oublions pas que nous sommes dans une zone argileuse, qui par définition résulte de l'altération par l'eau.

Quoi qu'il en soit , il faut se résoudre à beaucoup d'ignorance…

 

 

Il y a 11 heures, glevesque a dit :

Le vent Rugueux ou l'écoulement très lisse !

 

La réponse est sur le Sol .... :-o()

 

Oui avec l'eau et le vent, le Sol martien est Si Fa Si La Si Ré... ^_^

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Posted (edited)
Il y a 8 heures, Adlucem a dit :

N'oublions pas que nous sommes dans une zone argileuse, qui par définition résulte de l'altération par l'eau.

 

De l'eau, oui, certainement.

Il y a combien de temps ? ^_^

Nous parlons bien ici de forme et d'aspect. B|

Edited by Huitzilopochtli
Smiley

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Il y a 10 heures, Adlucem a dit :

Quoi qu'il en soit , il faut se résoudre à beaucoup d'ignorance…

 

Et à rester polis -_-.. 

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