vaufrègesI3

Actualité d'Opportunity (suite)

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Pour autant que je garde encore la foi et un peu d'énergie, on devrait pouvoir rêver quelque temps ensemble Bertrand ..

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Le 26 novembre (sol 4566) Oppy, l'inimaginable "survivant", a parcouru 17 mètres vers le Sud Sud-Est. Il devrait pouvoir bientôt reprendre la direction Nord Ouest pour remonter en diagonale vers la crête de "Cape Tribulation" selon le trajet prévisionnel théorique que j'ai illustré très schématiquement (tracé rouge).
L'objectif privilégié demeure la ravine à environ 1 km à vol d'oiseau vers l'Ouest (ellipse rouge). Le parcours tortueux du rover double quasiment la distance mais doit lui permettre d'étudier d'autres cibles repérées par les caméras des orbiteurs.

Position au 26 novembre (sol 4566) et trajet prévisionnel (en rouge) :


HazCam arrière le 27 novembre (sol 4567) – le rover roule en marche arrière pour tenter d'économiser la roue avant droite qui souffre de plusieurs problèmes depuis nombre d'années. L'image est donc tournée.. vers l'avant et le chemin à suivre :



Hazcam avant le 27 novembre (sol 4567) – l'avant du rover regarde vers l'arrière et les traces de ses roues :



NavCam du 28 novembre (sol 4568) ;

Les panneaux solaires paraissent nickel chrome




Traces de roues près de "Pompy's Tower" le 22 novembre - mosaïque en fausses couleurs de James Sorenson :

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Le 28 novembre 2016 (sol 4568) Opportunity a repris sa conduite au Sud-Ouest en parcourant 24,6 mètres et en contournant la partie inférieure du grand champ de roches que le rover a trouvé au-dessus de "Pompy's Tower". Face à lui les roches sont assez clairsemées et ne nécessiteront pas d'itinéraire complexe. À partir de cette position Oppy a donc planifié son prochain déplacement et pris des images de son environnement en découvrant un troisième monticule nommé "Elk Point". Puis environ 20 mètres parcourus le 30 novembre (sol 4570).

Le rover se situe sur un terrain incliné à 22 degrés sur sa gauche, comme tout le terrain autour de lui. Ainsi on s'approche des limites de fonctionnement du rover qui ne doit pas dépasser les 25 degrés. Au delà on perd la traction, tout comme une voiture cherchant à monter une colline trop escarpée, les roues vont tourner mais le rover ne bougera pas.

En définitive, Oppy ne devrait pas suivre le chemin prévu dans la proposition de prolongation de mission. À l'heure actuelle, l'ordre de marche est assez simple: Accédez au fameux ravin. Et la vitesse est le nouveau mantra.

Le terrain semble être assez compact et jusqu'ici les quelques glissades sont restées raisonnables, même si cette éventualité reste un problème potentiel et que la navigation demeure complexe. Les ingénieurs et les planificateurs du rover règlent habituellement la navigation avec l'odométrie visuelle, le processus étant de déterminer la position et l'orientation d'Oppy en analysant les images prises par les caméras. À partir de ces images on analyse le terrain, et l'équipe effectue ensuite en conséquence les ajustements sur la position exacte du mobile.
Jusqu'à présent Opportunity semble être en bonne forme. Mais il faut aussi rappeler ses "blessures" :

Le premier soucis est arrivé en 2005 avec la roue avant droite dont l'actuateur (le moteur) semble bloquer la roue de quelques degrés vers l’intérieur, ce qui crée parfois des tensions élevées, obligeant le plus souvent le rover à rouler en marche arrière. Ensuite, toujours en 2005, le moteur du bras robotique éprouve des difficultés pour les mouvements latéraux du bras et celui-ci ne peut plus se replier complètement et se ranger au repos lors des déplacements du rover. Niveau instrument, le spectromètre infrarouge Mini-TES permettant d'étudier la composition minéralogiques des roches a été perdu pendant la tempête globale de poussières en juillet 2007. En 2012, perte du spectromètre à rayon gamma Mössbauer destiné en particulier à mesurer la présence de minéraux riches en fer et leur état d'oxydation : Perte prévisible, il a épuisé sa source de rayonnement. Par ailleurs, la mémoire flash a commencé à montrer des signes inquiétants dès fin 2012, puis s'est progressivement totalement dégradée. L'équipe du rover semble avoir abandonné tout espoir de la récupérer et le rover fonctionne désormais avec sa seule mémoire volatile RAM.

Les tempêtes globales de poussières sont une des caractéristiques de Mars, et elles sont toujours aujourd'hui complètement imprévisibles.. C'est encore le danger N°1 pour Oppy.. La plus chaude alerte s'est située pendant la tempête globale de poussière de 2007 lorsque la production d'énergie d'Opportunity est tombée à la valeur limite de 128 WH par jour !.. Le rover a été mis en veille pour limiter la conso, mais ce fut très chaud..

L'électronique des MER est conçue pour être utilisée aux températures au-dessus de -40° C, et pour survivre aux températures de -55°C. Mais les batteries, l'électronique et les divers mécanismes du rover n'inspiraient pas une confiance absolue. En effet, sous la latitude des régions parcourues par les MER les températures peuvent descendre à -100°C.. Concernant les hivernages, c'était donc loin d'être gagné, on partait dans l'inconnu.. Il faut se souvenir que lors de la mission "Mars Pathfinder" en 1997, la raison exacte de la perte de contact avec le lander et le rover "Sojourner" n'a pu être connue. On a supposé une défaillance de la batterie du lander (à cause du froid), mais sans aucune certitude..

Cet aspect a été bien pris en compte pour les MER. Pour lutter contre les températures extrêmes sur mars et protéger leurs systèmes, Spirit et Opportunity ont intégré 8 générateurs radio-isotopiques (renfermant chacun 2,7 grammes de plutonium). Leur désintégration fournit une chaleur qui a leur a sans aucun doute permis de traverser tous ces hivers (le 8ème pour Oppy!) malgré un très faible ensoleillement (mais pour Spirit en 2010 ça n'aura pas suffit)..

Outre toutes ces "blessures", tous les systèmes et instruments du rover semblent en bonne santé et se comportent normalement.
Pourtant les quelques centaines de mètres de parcours à venir défieront Opportunity de façons encore nouvelles. Selon Steve Squyres "Ce rover a fait des petits bouts de conduite difficile dans le passé, par exemple en sortant du "cratère Victoria". Mais ce sera le parcours plus long et le plus difficile qu'Opportunity ait jamais fait"

Oppy avait pris son envol le 7 juillet 2003 à bord d’une fusée Delta II.. Il a atterri sur Mars le 24 janvier 2004 après six mois de voyages..Trois semaines auparavant, le 4 janvier, Spirit s’était déjà posé sans problème..
Suite à la réussite de l'atterrissage de Spirit, pour l'arrivée d'Oppy, l'ambiance était un peu moins tendue dans la salle de commande du JPL. Ce fut même un sacré soulagement. Il faut se rappeler que les deux précédentes missions martiennes de la NASA avaient été des échecs cuisants (Mars Climate Orbiter et Mars Polar Lander)..

Alors oui, les rovers ont été conçus pour fonctionner au minimum durant 90 jours martiens et parcourir 600 m à la surface de Mars. Sachant que ce genre de cahier de charge "au minimum" ne signifie pas grand chose en regard de la durée réelle envisageable de la mission..
Pour les ingénieurs du projet, le facteur le plus limitant concernait les panneaux solaires qu'ils imaginaient assez rapidement recouvert par la poussière accumulée, donc rendus inefficaces..
Pour preuve que les concepteurs du rover avaient parfaitement conscience du problème, la surface des panneaux solaires a bien été maximisée dans l'optique de pallier le plus longtemps possible aux dépôts de poussières jugés inéluctables..
Sauf que personne n'avait anticipé l'effet bénéfique régulier des vents martiens, voire même celui des fameux tourbillons, les "dust-devil", qui ont régulièrement balayé les panneaux solaires des rovers tout au long de leur séjour martien. Au point qu'aujourd'hui les panneaux d'Opportunity sont au moins aussi aussi propres que lors de l’hiver martien 2005 !!..

Au fil du temps ces rovers se sont humanisés, les équipes et les pilotes, qui veillent sur eux à des millions de km de distance depuis le Jet Propulsion Laboratory de Pasadena, en Californie, ainsi que les malades dans mon genre qui suivent cette aventure jour après jour depuis 13 ans, oublient peu à peu qu'il ne s'agit que de robots sur six roues articulées, avec du titane, du carbone, du silicium, des caméras à la place des yeux et une solide intelligence artificielle en guise de matière grise .

Position au 30 novembre (sol 4570) - Phil Stooke :


HazCam arrière – 2 décembre (sol 4572) – L'ombre du rover se projette sur les traces de roues :


Pano de Robert Charbonneau – 1er décembre (sol 4571) – Oppy doit remonter sur la droite et contourner ces reliefs :


[Ce message a été modifié par vaufrègesI3 (Édité le 05-12-2016).]

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Depuis le 1er décembre (sol 4570) et jusqu'au 20 décembre (sol 4589), en 6 étapes, Oppy a progressé de plus de 150 mètres en montée sur des pentes supérieures à 20 degrés. C'est une vraie performance car ces pentes sont recouvertes de petite cailloux qui agissent comme des roulements à billes. Quiconque a tenté de marcher sur une pente de 20 degrés avec une couverture de fins cailloux sur affleurement rocheux peut attester de la difficulté. Inlassablement, après "Marathon Valley" et "Bitterroot Valley", Oppy continue son parcours en remontant les pentes raides de "Willamette Valley".


Compte tenu de ces difficultés et comme je l'écrivais plus haut, l'équipe du rover a sérieusement envisagé d'abandonner l'ascension, et donc le chemin prévu vers la crête des remparts à "Cape Tribulation" (voir images ci-dessous). Mais toujours aussi vaillant, "Super Oppy" s'est sorti d'affaire, comme toujours depuis bientôt 13 ans !

L'ambition des pilotes du rover est d'atteindre la crête de "Cape Tribulation" (située encore à plus de 200 mètres) au 1er janvier 2017. Un pari difficile... Il va falloir contourner "Beacon Rock" face au rover, et au delà la pente va demeurer toujours aussi raide.


Position au 19 décembre (sol 4588) tracé double trait jaune – Le tracé bleu est le parcours théorique :


Vue plus large vers l'objectif :


Au point d'arrivée de l'étape du 19 décembre (sol 4588) et face à "Beacon Rock" (l'image est du 20 décembre) :


NavCam du 19 décembre (sol 4588) qui donne une petite idée de la pente :


PanCam du 16 décembre – Un terrain compliqué pour les roues d'Opportunity qui dérapent sur ces petits cailloux :


Pano de Sean Doran – images du 17 décembre (sol 4587) :


[Ce message a été modifié par vaufrègesI3 (Édité le 21-12-2016).]

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Hier je trouvais déjà que l'image HazCam avant du 20 décembre (sol 4589) postée dans mon message révélait un terrain plus meuble, les roues avant s'enfonçant légèrement... Les images du 21 décembre (sol 4590) sont plus inquiétantes il me semble :

À l'avant :



À l'arrière :



Sachant que le déplacement du 20 décembre (sol 4589) révélait déjà des difficultés, car il avait été très court.
Phil Stooke - UMSF :


Edit je m'étais gouré d'image..


À suivre donc, mais espérons qu'Oppy ne se fasse pas piéger comme Spirit.. Car ces images rappellent de bien mauvais souvenirs.

[Ce message a été modifié par vaufrègesI3 (Édité le 22-12-2016).]

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Marche arrière toute !!!

Les pilotes du rover ont bien vu le danger et hier 23 décembre (sol 4591), Oppy a reculé pour se sortir du piège. Peut-être faudra-t-il encore reculer et se diriger à gauche vers les affleurements rocheux :

Du coup les caméras se sont tournées vers les traces de roues :


NavCam :


Gros plan avec la PanCam :

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Meilleurs vœux à tous les copains d'Astrouf pour 2017 !!


Mais les temps dont durs pour nos deux rovers martiens ..

Plus haut j'écrivais : "..l'ambition des pilotes du rover est d'atteindre la crête de "Cape Tribulation" (située à plus de 200 mètres) au 1er janvier 2017". Je poursuivais : "ce pari est difficile". Cette prédiction s'est malheureusement confirmée avec le "presqu'enlisement" du 20 décembre (sol 4589).
Dès le 22 décembre (sol 4591) Oppy a opéré une prudente marche arrière et a réussi à se dégager. Hier 2 janvier (sol 4601), le rover a de nouveau manoeuvré pour se dégager un peu plus de cette zone. Pas encore d'infos sur la stratégie adoptée, mais on peut supposer que le rover pourrait rejoindre les dalles rocheuses qui se présentent presque immédiatement sur sa gauche..

Position au 2 janvier (sol 4601) :


Images du 2 janvier (sol 4601)


HazCam avant :


HazCam arrière :


NavCam :




Image couleur de la tranchée créée par la roue avant droite :

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Oppy, il est comme nous.. On sait que les emmerdements n'arrivent jamais seuls, mais en chaine. Pour Oppy, c'est pareil :

La sonde Mars Odyssey, en orbite autour de Mars depuis Octobre 2001 et qui relaye habituellement les communications entre Oppy et la Terre, s'est mise inopinément en mode sans échec. En conséquence, le rover n'a pas été en mesure de transmettre son travail en liaison descendante, ceci sur quatre jours martiens : sols 4594 à 4597 (26 au 29 décembre 2016). Sachant qu'Opportunity travaille en mode RAM, il ne peut pas conserver les données pendant la nuit. Donc, les données enregistrées par le rover sur ces quatre sols ont été perdues, et à la fin du mois de décembre le rover a eu comme une pause estivale imprévue.
L'équipe d'Odyssey a rapidement diagnostiqué la cause : L'orbiteur a eu un problème d'orientation par rapport à la Terre et au Soleil. La sonde a été rétablie complètement opérationnelle et Opportunity a pu communiquer son travail en liaison descendante juste avant que 2016 se termine.


Regard vers la crête distante de 200 mètres : Mosaïque d'images PanCam du 3 janvier (sol 4602) Damia Bouic - Champion l'ami ! :



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Sur les sites que je parcours pour vous faire le meilleur retour possible des aventures du rover, beaucoup ont imaginé (même certains vieux briscards d'UMSF), que les tranchées creusées par les roues du rover étaient volontaires, décidées par l'équipe qui pilote le rover pour révéler le sol sous-jacent.
Pour moi qui suit de près l’épopée d'Opportunity sur Mars depuis 13 ans et qui ressent presque "physiquement" les efforts et les difficultés du rover pour évoluer sur ces pentes de plus de 20 degrés, il était évident qu'il avait été empêtré et bloqué dans les sables de "Willamette Valley", ça ne laissait planer aucun doute. Le JPL vient de le confirmer...

Le rover évoluait sous le grand promontoire nommé "Beacon Rock" et l'équipe tentait de décider de quel côté le dépasser. Sur le sol 4589 (20 décembre 2016), les pilotes prévoyaient de conduire vers l'ouest. Cependant, le moteur s'est arrêté après seulement 7 mètres de progression parce que le rover a commencé à s'enfoncer. Le logiciel embarqué a alerté l'équipe lorsque les courants des moteurs de roue ont dépassé un niveau prédéfini. Après avoir examiné la situation les pilotes ont décidé une courte marche arrière de 2,5 mètres pour sortir le rover de ce terrain difficile et le remettre sur un substrat rocheux solide.

L'orbiteur "Mars Odyssey" ayant ensuite été défaillant, il a fallu attendre le sol 4601 (2 janvier 2017) pour qu'Opportunity recule encore de 2 mètres pour obtenir un bon aperçu du terrain qui a été perturbé et pas mal remué lors de la conduite en montée. Ces sols révèlent désormais des matériaux colorés et non consolidés qui présentent un grand intérêt pour l'équipe scientifique. Ainsi, le plan à venir est d'utiliser les instruments du bras robotique pour étudier ce sol brillant.

À partir du sol 4602 (3 janvier 2017), la production d'énergie solaire est de 520 watts-heures (dans la pente le rover est mal orienté) avec une opacité atmosphérique correcte à 0,752. Le rover a parcouru 43,74 kilomètres.

Je suis amusé à renseigner cet intéressant profil longitudinal des remparts d'Endeavour.
En ce début d'année, le grand défi pour Oppy sera d'atteindre la crête de "Cape tribulation". Ensuite, le chemin devrait être beaucoup plus facile sur la crête vers l'objectif privilégié qui demeure la ravine à environ 1 km à vol d'oiseau vers l'Ouest :

[Ce message a été modifié par vaufrègesI3 (Édité le 07-01-2017).]

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Salut l'oursinet !


Oppy a fini d'examiner les matériaux mis à jour dans les tranchées façonnées par ses roues. Il est donc temps pour lui de reprendre la route, car avec ce blocage surprise des roues dans un sol meuble, le rover a perdu près de trois semaines.
Le 8 janvier 2017 Oppy s'est encore éloigné de la zone de "Beacon Rock" en reculant vers l'Est sur environ 15 mètres, ceci afin d'atteindre des dalles rocheuses plus sures pour les roues. Difficile de savoir quel va être le parcours exact emprunté ensuite pour contourner et dépasser "Beacon Rock".. Je suppose qu'ils vont suivre les dalles rocheuses et contourner par la gauche, sachant qu'il existe aussi des inconvénients sérieux à rouler sur ces roches et dans ces fortes pentes : Ce sont les risques de forts dérapages.. qui sont déjà survenus plus bas.

Voici le S.O.S. d'un martien en détresse
J'ai jamais eu les pieds sur Terre
J'aimerais mieux être un oiseau
Je suis mal dans ma peau de robot

Courage Oppy !!

Bientôt.. on fête tes 13 ans de présence active sur Mars !!!! C'est fou..


Position au 8 janvier (sol 4607) – Phil Stooke :



IMAGES DU 8 JANVIER (SOL 4607) :

HazCam avant :



HazCam arrière :


Pano de Robert Charbonneau – Images NavCam :

[Ce message a été modifié par vaufrègesI3 (Édité le 10-01-2017).]

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Les pilotes du rover semblent avoir longtemps hésité, puis contrairement aux prévisions foireuses de mon message précédent , ils semblent avoir décidé d'envoyer Oppy contourner "Beacon Rock".. par la droite.
Le 10 janvier 2017 (sol 4609), le rover s'est dirigé à peu près vers l'Ouest dans une trajectoire à deux segments, totalisant plus de 25 mètres. Une vraie performance car on est là dans les pentes les plus abruptes de la montée.
Le 15 janvier (sol 4614) Oppy franchit une nouvelle étape d'environ 10 mètres et semble sorti d'affaire.. Je dis bien "semble"..


Position au 15 janvier (sol 4614):


IMAGES DU 17 JANVIER (SOL 1516)


HazCam avant :



HazCam arrière :


Oppy va plus vite que son ombre !


NavCam :



La silhouette de "Beacon Rock" à gauche

Des roches de type "dreikanter" que Oppy cherche à éviter


Regard vers le cratère "Endeavour" et l'ombre portée qui dessine le rover :



[Ce message a été modifié par vaufrègesI3 (Édité le 20-01-2017).]

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Bonjour Daniel,

Je trouve les cartes 3d (dans tes interventions des 21/12 7/01 et 20/01) montrant les déplacements d'oppy très parlantes et bien meilleures que celles montrant les tribulations de curiosity.
Serait-ce possible d'en avoir des équivalentes pour Curiosity?

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Doublon

[Ce message a été modifié par adintc (Édité le 20-01-2017).]

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Le 19 janvier (sol 4618) Oppy a réussi à grimper la pente face à lui sur environ 30 mètres. Champion Oppy ! ..

On peut écrire que "le plus dur a été fait", la pente semble beaucoup moins raide désormais, et de plus couverte d'affleurements rocheux qui excluent un éventuel "enlisement".
Cette montée avec des pentes abruptes de plus de 20 degrés a été un vrai défi pour les pilotes et le rover. Dans les plus fortes pentes le terrain était composé de matériaux friables qui se dérobaient sous la force de rotation des roues.

Ainsi, après l'étape réussie du 10 janvier (sol 4609), le 12 janvier (sol 4611), Opportunity avait tenté de repartir sur la pente raide, mais le logiciel de bord a stoppé le rover après seulement 1,25 mètres quand il a senti que les roues tiraient trop de courant. L'imagerie a montré que le matériau de surface s'effritait et provoquait le glissement des roues.
Au sol suivant, aucune donnée n'a pu être envoyée par le rover parce que le passage en vol à basse altitude de l'orbiteur "Mars Odyssey" a été occulté par l'horizon élevé des remparts.
Le 15 janvier (sol 4614), afin de retrouver un peu d'adhérence au sol, Oppy a reculé d'environ un demi-mètre puis a tourné légèrement à gauche vers une exposition d'affleurement rocheux. Cela a été un succès, car malgré un peu de glissement le rover a pu parcourir près de 15 mètres.
Le 16 janvier 2017 (sol 4615), la production d'énergie solaire était en légère progression à 500 watts-heures avec une opacité atmosphérique (Tau) de 0,657 et un facteur de poussière de panneaux solaires de 0,670.


Position au 19 janvier 2017 (sol 4618) :



Images du 20 janvier 2017 (sol 4619)


HazCam avant :

L]

HazCam arrière :

NavCam :

Vers Cape Tribulation

Images du 21 janvier 2017 (sol 4620)


NavCam :


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Superbe cette image, et l'on voit mieux le conteste dans lequel se balade Oppy. Aurais-tu la possibilité de placer le parcours d'Oppy sur cette photo ?

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Jacques, il y avait un piège!

Sur cette image ce n'est pas le cratère "Endeavour" mais le cratère "Victoria", atteint le 26 septembre 2006 au 951ème sol de son voyage (soit près de trois ans après s'être posé sur le sol martien). "Victoria" est situé à 8 km au sud du point d'atterrissage. Endeavour : 22 km de diamètre.. Victoria : 750 mètres.

Après une longue et minutieuse observation du terrain, Oppy pénètrera dans ce cratère le 14 septembre (sol 1293) pour étudier la chimie et la minéralogie des strates des parois et de comparer les résultats obtenus avec ceux obtenus dans le cratère "Endurance". Des résultats finalement très proches avec la présence de magnésium et de sulfate de calcium, et surtout de pas mal de chlore significatif de la présence ancienne d'une eau acide.

Le 28 août 2008 (sol 1634), Opportunity est retiré du cratère n'y ayant parcouru que 252 mètres en un an et ne reste qu'une dizaine de jours dans ses parages. L'objectif assigné c'est le grand cratère "Endeavour" situé à 20 km de son point d'atterrissage et à 12 km de là.
Il l'atteindra trois ans plus tard, en août 2011, après une très longue et très périlleuse traversée de la plaine de "Meridiani" et de ses dunes à perte de vue.

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Avant de fêter aujourd'hui 25 janvier 2017 son treizième anniversaire sur Mars, Oppy a tenu à ajouter environ 25 mètres à son compteur, en deux étapes : Les 21 et 23 janvier 2017 (sols 4620 et 4622)..

La crête "Cape Tribulation" n'est plus très loin, à environ 150 mètres.
L'atteindre permettra au rover de totaliser 44 km ! En avant Oppy !!..


HAZCAM avant - 24 janvier (sol 4623) :



NAVCAM – 23 janvier (sol 4622) :


Regard vers la crête


PANCAM :


On se rapproche d'un bloc de roche sombre qui ressemble à une bombe volcanique


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Salut Daniel.

quote:
On se rapproche d'un bloc de roche sombre qui ressemble à une bombe volcanique

En radio, on appellerai ma question une relance :

et se pourrait-il que ce bloc de roche en soit effectivement une ?

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Sachant que le volcanisme a été un des acteurs majeurs de l'histoire géologique de Mars, et ayant quelques notions dans ce domaine grâce à Haroun Tazieff (que j'ai eu l'honneur de côtoyer assez longuement jadis et dans une autre vie ), je pense que c'est plausible..
L'autre possibilité c'est que cette bombe soit liée à un impact météoritique postérieur et voisin du cratère Endeavour (comme le cratère d'impact "Iazu" à 36 km):


[Ce message a été modifié par vaufrègesI3 (Édité le 26-01-2017).]

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Oppy en pleine forme ! : 26 mètres au 24 janvier (sol 4623), 10 mètres au 25 janvier (sol 4624) et 5 mètres au 26 janvier (sol 4625). Encore environ 150 mètres pour atteindre la crête..


Position au 26 janvier (sol 4625):


HAZCAM avant 26 janvier (sol 4625):


Trois panos de Damia Bouic

24 janvier (sol 4623) :

25 janvier (sol 4624) :

26 janvier (sol 4625) :



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13 ans ! Plus que l'âge de ma petite nièce !... Exploit technologique incroyable vues les conditions locales. Un rover prévu pour 3 mois d'utilisation !

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