jackbauer 2

Hayabusa 2 à l'assaut de Ryugu

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On peut pas dire que vous jouez l'apaisement les gars....ah ça non!! >:(

 

Fair play les gars, fair play, aidons Roul à" prendre du recul" ( non comment les gars hein! >:(>:()

 

 

 

nb: Alain...rien compris à ta dialectique! :o:S

 

 

Amitiés

 

Edited by hamilton
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Le 8/16/2018 à 02:19, Alain MOREAU a dit :

Seul un asiate peut sortir vainqueur de ce combat : c'est pour cela qu'ils sont si dangereux ! :/

 

"J'ai un ami qui est xénophobe. Il déteste à tel point les étrangers que lorsqu'il va dans leur pays, il ne peut pas se supporter !"
--Raymond Devos

 

 

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Écoute Roul, je vais te parler franchement et gentiment, parce que ta naïveté a quelque chose de touchant et de respectable aussi, et qu'au fond je partage complètement ton combat même si je ne le mène pas du tout de la même façon que toi car en apparence - en apparence seulement - d'une façon plus légère, une façon délibérément "dédramatisée" pour être plus recevable :

J'ai beaucoup voyagé dans ma vie (pas "fait du tourisme" : voyagé, c'est à dire rencontré des vrais gens dans des vrais pays, des pays peu fréquentables pour certains, des dictatures (l'Indonésie de Suharto, la Libye de Kadhafi, et d'autres vraiment très mal vus...) ; non pas visité des cartes postales, mais traîné longuement mes grolles là où il n'y a jamais eu aucun touriste justement, parce que selon des critères "touristiques" il n'y a strictement rien à y voir ni à y foutre - ou alors c'est pas catholique ;) ; j'ai même échoué à des endroits que selon toute raison il aurait mieux valu éviter...

C'est curieux, moi c'est pourtant précisément ces lieux oubliés du reste du monde, même de leur propre nation, qui m'ont toujours attiré, où j'étais sûr qu'il y avait des choses passionnantes à découvrir, des gens intéressants à rencontrer, à tenter de comprendre... Pourquoi donc ?

Pourquoi s'intéresser autant à l'envers du décor, à la face cachée de la réalité, pourquoi oser l'aventure d'aller à la rencontre du non-conventionnel, du fortement déconseillé, voire de l'interdit pur et simple ? Par défi ?

Qu'y découvre-t-on de si extraordinaire ? (étymologiquement)

Des lieux crasseux, honteux, sordides ou inavouables parfois, mal famés souvent, miséreux, violents, pas photogéniques : des champs de ruines, des "poubelles de l'Histoire", des arrière-cours, des bouges peu recommandables où je n'enverrais jamais mes filles pourtant aventureuses voir si j'y suis, des trucs que les États eux-mêmes essaient par tous les moyens de cacher sous le tapis, depuis les bidonvilles de Jakarta ou de Mumbaï, jusqu'au fin fond de la jungle de Bornéo avec les Dayaks retranchés dans leur dernier asile forestier avant que le monde "civilisé" ne les rattrape et les anéantisse à jamais...

Dieu que j'ai aimé cette vie aventureuse !

Quand tu lis mes conneries ordinaires dans ces pages, Roul, tu n'as pas la moindre idée d'où j'ai traîné mes guêtres chaque fois que j'abandonnais le petit confort douillet de ma petite France proprette pour une nouvelle aventure, une nouvelle exploration, mais où je me sentais à chaque retour plus à l'étroit ; aucune idée des gens, des "étrangers" - si étranges que tu ne peux même pas l'imaginer - que j'ai rencontrés et aimés, des destins croisés et des vies partagées qui m'ont bouleversé, transformé, fait grandir chaque fois un peu plus, appris à vivre intensément aussi et parfois même jusque dans la douleur de leur disparition...

Apprendre la différence en la vivant ainsi, dans sa chair et dans ses os au quotidien, construire des relations authentiques et profondes sans partager pour autant à l'origine ni le même langage ni la même culture, découvrir ô combien les hommes sont nos semblables malgré toutes leurs différences, revenir un beau jour de voyage, pour se sentir complètement perdu, désappointé, devenu étranger en son propre pays, sa propre ville, sa propre famille, redécouvrir son environnement familier en se sentant soudain le regard d'un martien (quasi ! ;)) à cause de la force d'un vécu si différent, si puissant, qu'il a fait vaciller toutes ces fragiles certitudes qu'on croyait acquises...

Seule la rencontre de l'autre - de tout ce qui est "autre" - permet cela, le provoque même inévitablement !

Alors détend-toi un peu mon garçon :D

Un peu d'humour et de bienveillance aide souvent à rendre plus supportable la misère - comme à adoucir la dureté - du monde ;)

Ton coeur est certainement pétri de bonnes intentions, mais ne présuppose pas à priori que celui des autres l'est forcément moins : enfermer l'autre dans sa propre représentation de ce qu'on suppose qu'il est ou n'est pas - plutôt que chercher à comprendre qui il est vraiment - c'est précisément ce qui forme le terreau sur lequel prospèrent si bien toutes les formes d'idéologies racistes et xénophobes...

Tout commence et tout revient à cette peur de l'inconnu - qu'il faut apprendre à surmonter pour découvrir le vaste monde dans toute sa diversité et sa complexité (un monde inconnu qui commence d'ailleurs à la porte de son voisin de palier) et parvenir à se (re)connaître dans l'autre - mais qui peut aussi bien mener à la paranoïa quand on reste incapable de l'affronter en soi-même avec philosophie et courage.

L'étrangeté, pour l'autre, on la porte depuis toujours en soi sans jamais en avoir eu conscience, jusqu'à ce qu'on se mette un jour à sa place...

Épargne-nous donc tes discours pontifiants et prends plutôt ton bâton de pèlerin pour explorer toi aussi d'autres réalités, d'autres horizons, hors des sentiers battus et loin des discours convenus dont on nous rebat les oreilles à l'envi , comme s'il suffisait de marteler des poncifs éculés pour rendre réels les idéaux de justice et de partage qui bâtiraient soi-disant un monde meilleur : du discours à la pratique, il y a du chemin où user ses souliers, tordre le cou à bien des idées toutes faites (surtout à celles des autres) et vivre de très belles et très enrichissantes rencontres ;):)

Ce qui peut rendre le monde meilleur, ce n'est pas de théoriser sur la bonne morale telle que nous la décrétons unilatéralement, mais de réapprendre l'empathie en se confrontant au partage du quotidien difficile d'autres hommes/femmes de par le monde, en se soumettant à l'expérience volontaire de vivre comme eux, au moins pour un temps, avec les mêmes exigences, contraintes et moyens, pour comprendre de l'intérieur ce qu'ils vivent et pourquoi/comment ils pensent ce qu'ils pensent et croient ce qu'ils croient.

Je vis aujourd'hui, à l'instar de ceux qui m'entourent, avec très peu de moyens matériels, sur une île minuscule cernée d'un océan à la puissance démesurée, en compagnie de simples gens, minuscules ô combien, écrasés par cette nature qui les domine, les malmène et pourtant les nourrit ; comme moi, ils sont souvent faibles mais parfois admirables de courage, méfiants s'ils vous méconnaissent mais fraternels sitôt qu'ils vous découvrent pourvu qu'ils vous apprécient, émouvants dans leur spontanéité, irritants mais attendrissants dans leur insouciance, la plupart du temps accueillants et encore volontiers partageurs de leurs maigres ressources malgré leur pauvreté : on ne meurt pas de faim ni de soif même quand on n'a plus rien de rien à Rodrigues ; on n'y demeure pas sans un toit ; on ne s'y retrouve jamais abandonné de tous dans l'indifférence la plus totale, comme dans le pays "civilisé" d'où je viens...

Un petit bout d'humanité s'y maintient donc, qui donne espoir en l'Homme en dépit de ses terribles travers, accrochée à ce rocher battu par les vents.

C'est là que j'ai choisi de vivre - loin du pays qui m'a vu naître et dans lequel je ne me reconnais plus - parmi ces gens qui m'ont accueilli, puis adopté, et qui ressemblent encore à des humains tels que mon coeur peut les aimer.

Ils ont la peau sombre qui trahit le soleil - quelle horreur ! - et les sourires éclatants qui traduisent la bonne humeur : quel bonheur !

Ils sont trilingues par défaut - et ce n'est pas la moindre de leurs qualités xD

(sans compter qu'ils parlent aussi le langage des oiseaux, des baleines, du vent et des esprits...:D)

Roul, mon ami, remet-toi de tes émotions : nous ne sommes pas si différents que tu t'obstines à le croire ! ;)

Et puis quand bien même, si c'était le cas : quelle importance, au fond ? :)

Edited by Alain MOREAU
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Hello Roul, si tu es sur ce forum tu as sans doute compris que le deuxième degré voir le 27ie était de rigueur. Alors c'est vrai qu'il y a beaucoup de sottises dans tout cela mais c'est presque jamais méchant sauf si tu abordes un sujet absolument majeur: les OVNIs.

Prend garde, mieux: fui

Pour le reste tu as le droit de ne rien comprendre aux contrepèteries (un truc de vieux et de polytechniciens) c'est mon cas, mais laisse tomber, ils sont prêts à tout pour faire une plaisanterie que tu (je) ne comprendrai(s) pas.

Alors maintenant si on pouvait revenir à Hayabusa ce serait bien ;)

 

NB: j'avais par extraordinaire compris la hine et les jachons, pas de quoi se mettre en boule

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Oui, d'accord avec Mercure. J'étais venu sur ce fil pour avoir des nouvelles d'Ayabusa et il m'a fallu reculer de deux pages pour en trouver. Tout ça pour une contrepèterie, pas bien méchante et facile à comprendre (et je ne suis pas polytechnicien). Mieux vaut ayabuser.

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il y a 32 minutes, Mercure a dit :

Alors maintenant si on pouvait revenir à Hayabusa ce serait bien ;)

 

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Oui mais si on dit graisse (voir sur le fil C8 ma réponse à lyl dans astro pratique ;)) c'est passe que les fripons nippons, y veulent pas les lâcher les infos de leur sonde !!! (faut que j'arrête de dire du mal des petits jaunes  :ph34r: : je vais encore me faire gronder par Roul ! xD)

Ah y a de l'abus là, sur Hayabusa !!! Ryugnugnu !!! ;):):D

Edited by Alain MOREAU
correction
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Le 8/18/2018 à 12:48, Alain MOREAU a dit :

Alors détend-toi un peu mon garçon :D

 

Détendu avec les pieds dans l'eau de ma piscine sous un ciel presque étoilé!

Le respect est si important  dans nos différences en tout genre. (nationalité, cultures, etc.)

J'aurais ou on aurait dû ouvrir un fil séparé--je m'en excuse.

Bonne soirée à tous et sans la moindre rancune et toujours décontracté.

Edited by roul
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Il y a 12 heures, roul a dit :

je m'en excise.

 

Ce n'est pas la peine d'en arriver à cette extrémité, si j'ose dire...

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Bonjour,

 

Représentation 3D des sites envisagés pou poser Mascot sur Ryugu. Proposé par Rman Tatschenko sur UMSF :

 

DSrgAo3.gif

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Bonjour,

 

Pandaneko, un intervenant sur UMSF, donne une traduction en anglais d'un article intéressant dans un journal local japonais. Le passage du japonais à l'anglais donne parfois des tournures de phrases assez étranges mais l'ensemble reste globalement compréhensible et contient quelques infos utiles à ceux qui s'intéressent à cette mission.

 

Hayabusa 2, en plus de ses opérations d'échantillonnage, dispose de 4 atterrisseurs.

 

La sonde Hayabusa-1 n'en possédait qu'un seul. Il s'appelait Minerva et avait échoué à se poser sur Itokawa. Il s'était perdu dans l'espace.

 

La JAXA est déterminée à réussir cette fois à poser ces engins sur l'astéroîde Ryugu.

 

Les largages de ces atterrisseurs devraient débutés à partir de septembre. 

 

Hayabusa2 posséde donc 3 petits atterrisseurs japonais  plus un atterrisseur européen appelé MASCOT développé conjointement par DLR et le CNES. 

 

Tous devront se séparer de Hayabusa2 et tomberont, sous l'influence de la gravité de Ryugu. Ils sont considérés comme des  robots autonomes.

 

La désignation de 3 atterrisseurs japonais est compliquée. Ils s'appellent simplement Minerva-1 et Minerva-2  mais Minerva-2 se compose en fait de deux atterrisseurs ! 

 

Minerva-2  est un successeur direct du Minerva ayant raté son objectif après avoir été largué par Hayabusa1. 
Minerva-1 lui, a été développé par un groupe de 5 universités japonaises. 


La JAXA, quant à elle, a  conçu  Minerva-2, avec une petite coquetterie, puisque celle-ci est composée de deux modules baptisés Minerva 2-1 et Minerva 2-2. 

 

Ces noms sont compliqués (et surtout d'une banalité effarante). La JAXA ne leur donnera de vrais noms que s'ils réussissent à atterrir sur Ryugu. Pour l'instant , on s'en tient à ces appellations bien peu poétiques. 

 

Les deux Minerva 2-1 et 2-2 sont assez similaires à la Minerva transportée par Hayabusa1. Ils sont cylindriques pour le premier  avec un diamètre de 17 cm une hauteur de 7 cm pesant 1 kg, et le second de 12 cm x 10 cm avec un poids de 600 g. Ils seront libérés en même temps.  

 

Ils possèdent un petit moteur interne actionnant un mécanisme leur permettant d'effectuer de petits sauts de puces à la surface de l'astéroïde tout comme l'aurait dû faire le Minerva original. Ils n'ont pas de roues pour assurer leurs déplacements car on craindrait que de simples cahots sur des cailloux ne les projettent dans l'espace tant la gravité de Ryugu est faible.

 

Un petit moteur actionne donc alternativement deux tiges métalliques, l’une  au-dessus du robot  l’autre en-dessous, cette dernière donnant une sorte de coup de pied sur le sol pour retourner l'engin et comme cela avancer. 

 

Chacun des robots  porte deux caméras qui peuvent être utilisées simultanément pour prendre des photos d'un même objet (vue stéréoscopique), afin de pouvoir mesurer la taille de très petits éléments. En outre, ils sont munis d'une source lumineuse orientable et de capteurs de rotation et de sauts.

 

A ce niveau quelques explications difficilement compréhensibles nous sont fournies sur la raison de la relative gémellité de Minerva-2, pour finir par une réflexion de bon sens, à savoir qu'en doublant les modules on augmente les chances de réussite de l'opération.

 

Il semblerait que la source d'énergie diffère selon les modules et que seul 2-1 soit alimenté par de petits panneaux solaires. Il se mettrait en veille lorsque la nuit tomberait sur son lieu de villégiature temporaire, et ferait de même si la T° devait dépasser les 80°C. Si par inadvertance, il entrait dans une zone d'ombre perpétuelle,  il aurait la capacité de faire le chemin inverse pour retrouver la lumière solaire. 

 

On peut également programmer ces robots à distance  pour régler la force d'impulsion des sauts en fonction de la constante gravitationnelle de Ryugu et ainsi les préserver d'un bond trop puissant qui les projetterait dans l'espace lointain. 

 

Leur durée de vie n'est que de quelques jours. Minerva-2, en particulier, aura une vie dangereuse car elle est alimentée par l' énergie solaire et si la surface des panneaux devait être affectée par du sable ou de la poussière...

 

Quant à lui, le Minerva-1 développé conjointement par les 5 universités japonaises sera destiné à servir de robot d'essai technique. Avec ses 15 cm de diamètre pour 16 cm de hauteur et un poids de 1 kg, il possède 4 types de mécanismes de déplacement différents qui pourront être évalués. 


 

 

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Merci Huitzilo

Les atterrisseurs (si l'on peut dire) sont-ils sensés revenir vers hayabusa pour un envoi d'échantillons vers la Terre.? Si oui sait-on comment?

Je dois dire que vue de très très loin la compagnie des atterrisseurs apparait une nouvelle sorte de cour des miracles où l'on claudique et se vautre pour la bonne cause. Dans l'article on a peu de renseignements sur Mascot, à moins qu'il ait été coupé (l'article).

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Salut à toi Mercury,

 

Aucun des atterrisseurs d'Hayabusa2 ne possédant de moyen de propulsion, ils seront condamnés à rester à la surface de Ryugu (s'ils parviennent à l'atteindre en étant simplement attirés par sa force gravitationnelle).

Mais disons plutôt que ces petites épaves de hautes technologies feront en quelque sorte de courts miracles en nous dévoilant fugitivement, mais en gros plans, la désolation régnant sur ce caillou spatial.

Les prélèvements seront réalisé par la sonde elle même qui viendra appliquer brièvement (dans une manoeuvre qu'on désigne par l'expression anglaise de "Touch and go") une espèce de "tube d'aspirateur" gobant l'échantillon, avant de remonter immédiatement à distance de l'astéroïde.

Cette opération doit d'ailleurs se dérouler à deux ou trois reprises. 

 

Si tu veux de plus amples explications sur Mascot, tu peux remonter au post que j'ai concocté à ce sujet le 8 août, à la page 2 de ce topic. :)  

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J'aime bien l'idée du tube qui gobe, ou au moins essaye, c'est une autre logique, une approche différente des choses.

All the best Huitzilo

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Il y a 7 heures, Mercure a dit :

J'aime bien l'idée du tube qui gobe

Oui, enfin c'est une image, parce qu'on ne peut rien "aspirer" dans le vide de l'espace ;)

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Bonsoir,


Effectivement. L'image n'était peut-être pas la plus appropriée. :)


Le système d'échantillonnage d'Hayabusa2 reste fondamentalement le même que celui de Hayabusa1. Pourtant, on se rappelle que ce dernier n'avait pas vraiment bien fonctionné lors des différentes tentatives  de prélèvements sur Itokawa. Aussi, la JAXA a t-elle apporté de légères modifications qui devraient pallier à d'éventuelles défaillances pendant cette délicate opérations.


Au risque de me faire rappeler à l'ordre par Jack' qui pourrait venir nous dire que je ne fais que répéter ce qui l'a déjà été par lui  :D je tente une description du système d'échantillonnage de la sonde. 


Images du système d'échantillonnage : 


http://spaceflight101.com/spacecraft/hayabusa-2/hayabusa-2-sc-2/


http://spaceflight101.com/spacecraft/hayabusa-2/1862180_orig/


Un tube souple et extensible d'un mètre de long, de vingt centimètre de diamètre, avec une jupe circulaire le terminant qui doit entrer en contact avec le sol et muni d'un détecteur signalant à l'ordinateur de bord que la sonde à touché l'objectif le moment venu. Le tube extensible, sous l'effet du mouvement de descente du vaisseau se comprime légèrement et participe en agissant comme un ressort à redonner un mouvement ascendant presque immédiat. Les moteurs chimiques prennent le relais, s'allument, et la sonde reprend de l'altitude.

 
Pendant le bref contact avec l'astéroïde, un petit projectile en tantale d'une masse de 5 grammes est tiré, frappe le sol à l'intérieur de la jupe à une vitesse de 300 m/s et éjecte des matériaux plus ou moins gros qui vont poursuivre leur élévation dans le tube de collecte du fait de la faible gravité. Ces grains de Ryugu parviennent en haut du tube et arrivent jusqu'à l'un des trois réceptacles d'échantillons contenus dans la capsule de retour qui effectuera, une fois larguée à proximité de notre planète, la rentrée atmosphérique finale.


La phase de prélèvement à proprement dite (j'entends par là le touch & go), ne durera pas plus d'une  à  trois secondes.
Tout ceci est absolument similaire a ce qui devait se dérouler pour Hayabusa1 mais, par malheur, à la suite de divers incidents pendant les deux tentatives où la sonde était parvenue à toucher Itokawa, les projectiles n'avaient pas pu être tirés. On s'en était alors remis à l'espoir que le simple contact avec l'astéroïde ait soulevé quelques particules et soient parvenues jusqu'aux réceptacles de la capsule de retour. Sur la base de cette espérance, on avait scellé ces petits réceptacles sans savoir réellement s'ils contenaient quoique ce soit.


Donc pour contrevenir à une défaillance possible du tir de projectile, une simple modification a été apporté au système de prélèvement. Sur la jupe d'aluminium qui est en contact avec le sol, un  replis sur le diamètre intérieur joue un peu le rôle d'un godet retenant quelques grains et particules pendant la remontée du vaisseau. quand la sonde décélère, par inertie ces matériaux poursuivent leur élévation et atteignent ainsi les réceptacles qui peuvent être ensuite fermés hermétiquement. Simple mais efficace.


Ma source est la même que celle des images de ce post.

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Effectivement tout est dans le premier post! Merci Jack!!

Le SCI en première approche ca a l'air un peu compliqué mais c'est vrai qu'on ne sait pas au départ la consistance et la densité du point d'impact.

A propos d'Hayabusa 1 je me rappelle que les réceptacles avaient été récupérés au-dessus du Pacifique après moult avatars mais finalement y avait-il un peu d'Itokawa?

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il y a 7 minutes, Mercure a dit :

A propos d'Hayabusa 1 je me rappelle que les réceptacles avaient été récupérés au-dessus du Pacifique après moult avatars mais finalement y avait-il un peu d'Itokawa?

 

Sur Mercure y  a-il un cratère qui s'appellerait Alzheimer ?

 

En Australie plus précisément. Oui quelques minuscules particules.

 

Heureusement que tout ne se trouve pas dans le premier post de Jack' car si c'était le cas il serait inutile d'y ajouter nos contributions (si modestes soient-elles). :) Et puis répéter les choses est parfois utile pour aider les mémoires déficientes.  :P

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il y a 35 minutes, Huitzilopochtli a dit :

Heureusement que tout ne se trouve pas dans le premier post de Jack' car si c'était le cas il serait inutile d'y ajouter nos contributions (si modestes soient-elles). :) 

 

C'est fait exprès pour que tu bosses un peu !!

Toujours est-il qu'on a pas grand chose de la part des japonais à part les quelques rares photos postées sur ce fil...

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Salut à tous,


Dans un deuxième volet Pandaneko complète les infos livrées dans l'article de son journal local.


Il y est indiqué que Mascot avait été conçu à l'origine pour le projet Marco Polo sous l'égide d'une coopération ESA / JAXA. Marco Polo n'ayant finalement pas été réalisé, le lander a été intégré sur Hayabusa 2. Sa capacité maximum de déplacement se limiterait à 200 m en un seul bond.


La JAXA pense que la technologie Minerva 2 sera utile dans les futures explorations  planétaires. Les atterrisseurs plus massifs seraient plus long  à développer, coûteraient trop chers et ne pourraient pas prendre le risque d’atterrir dans des endroits difficiles. Les engins plus petits, typiquement d'environ 10 kg, peuvent prendre ces risques et quelques-uns peuvent être lancés vers des endroits scientifiquement intéressants mais, dangereux, sans y sacrifier trop de ressources. Qui se souvient du "Fast, cheap and better" de la NASA ?

 

La JAXA espère utiliser ce genre de petits robots dans leur projet MMX (Phobos sample return, 2024) et le projet SLIM (small moon lander, 2021). 


Leçon tirée de l'échec de Minerva lors de la mission Hayabusa1 :


Hayabusa a commencé à s'élever avec ses propulseurs chimiques avant que la commande envoyée de la Terre pour déclencher le larguage de Minerva ne l'atteigne. 
De ce fait, Minerva n'avait aucune chance de tomber sur Itokawa. 
C'est donc une mauvaise synchronisation entre une manoeuvre automatique d'éloignement de la sonde et une commande transmise "trop tardivement" par un opérateur terrestre, en vu de la séparation du lander, qui est la cause de la perte du lander. 

A l'époque, on pensait qu'un signal émis serait plus fiable qu'un choix fait par l'ordinateur de bord d'Hayabusa pour déterminer le moment adéquate de séparation.


L'anonymat de la personne ayant pris cette très mauvaise décision est préservé par Pandaneko, mais je ne m'avancerai pas trop en pariant que depuis, il s'est fait seppuku (Hara-kiri pour les non initiés).

 

C'est d'autant plus dommage qu'en réalité, c'était Hayabusa qui avait allumé ses propulseurs chimiques plus tôt que prévu. Notre inconnu a donc envoyé la commande alors que normalement celle-ci aurait dû être captée par la sonde avant son éloignement de l'astéroïde (et serait mort pour rien ?).


À partir de cette leçon, la séparation de Minerva 2 se fera de manière totalement autonome en programmant au préalable l'ordinateur d' Hayabusa2  avec les données telles que hauteur et vitesse de séparation.


Ensuite,


Un pdf (en japonais et en anglais) qui nous informe notamment sur les sites ciblés pour les prélèvements d'échantillons et la pose des divers robots autonomes Minerva et Mascot. Les dates prévisionnelles pour ces opérations sont aussi avancées et les données relatives aux modes de sélections sont détaillées.


http://fanfun.jaxa.jp/jaxatv/files/20180823_hayabusa2.pdf


 

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