mars 2020 rover

[jackbauer 2 13 725]

6ème vol de d'Ingenuity prévu la semaine prochaine

 

 

[jackbauer 2 13 725]

 

[VNA1 382]

Le 5/19/2021 à 23:33, jackbauer 2 a dit :

6ème vol de d'Ingenuity prévu la semaine prochaine

 

 

Bonjour: Est ce que ça veut dire que Perseverance va devoir se déplacer pour rester en contact avec . Alors ce dernier pourra ouvrir le chemin à Perseverance.  Aussi l'hélicoptère ne se pose pas sur un gros caillou où il pourrait se renverser.

Risqué, mais ça fait partie du programme.

 

De plus ils pourraient se perdre de vue/contacte?

Heureusement que NASA a au moins six satellites fonctionnant autour de Mars.

(13 ou 14 en tout)

[jackbauer 2 13 725]

Roul, il y avait un lien dans le twit :

 

https://mars.nasa.gov/technology/helicopter/status/302/plans-underway-for-ingenuitys-sixth-flight/

[Huitzilopochtli 6 573]

Propos résumés de Jessica Samuels, responsable de la mission de surface pour Perseverance.

"Perseverance commence désormais à entamer sa mission scientifique, en se préparant à collecter des échantillons qui devront être rapportés sur Terre par une  mission ultérieure. 

Jusqu'à présent, Persévérance a parcouru 345 mètres depuis son atterrissage. Au cours des deux prochaines semaines nous testerons davantage nos capacités de navigation autonome et sommes déjà enthousiasmés par les prochaines découvertes.

Avec le récent cinquième vol en hélicoptère, nous passons de la phase de démonstration technologique à une phase de démonstration opérationnelle en nous concentrons davantage sur la science réalisée avec les instruments du bras robotique et que nous nous préparons à l'acquisition d' échantillons, phase principale du projet. La semaine dernière, nous avons terminé notre première observation rapprochée d'une cible de science avec l'instrument Sherlock.
La partie Watson de cet instrument a été placé en différentes positions, se rapprochant de plus en plus de la surface et se plaçant finalement à seulement 3,7 millimètres de la cible."

Gif de paulH51 (UMSF) :

 

 

De tau (UMSF), du sol 92, zoom de la SuperCam sur un affleurement stratifié à environ 550 m de la position de Percy :

 

Un anaglyphe du paysage dans ce même secteur :

Et vue orbitale localisant l'affleurement dans un contexte plus général :

 

Modifié 25 mai 2021 par Huitzilopochtli

[Huitzilopochtli 6 573]

Toujours pour le sol 92, un beau  pano de Charborob (UMSF) à partir des images de la LMastcam-Z, sur lequel on peut deviner un nouveau dust devil et Ingénuity, qui se cache parmi les roches martiennes :

 

[JPP 78 1 073]

Pour info, la presse scientifique en parle, même si certains ne vont pas aimer... :

 

https://www.editionsfavre.com/livres/nous-ne-vivrons-pas-sur-mars-ni-ailleurs/

 

NB : aucun intérêt chez l'éditeur, bien évidemment...et par ailleurs, n'ayant pas lu ce livre, je ne puis rien en dire.

Modifié 25 mai 2021 par JPP 78

[biver 6 571]

Le 6e vol d'ingénuity a eu lieu? Posé sur un endroit non identifié à l'avance? Avez-vous vu des infos? C'est un collègue qui avait l'air de le dire...

Nicolas

[Huitzilopochtli 6 573]

il y a une heure, biver a dit :

Le 6e vol d'ingénuity a eu lieu? Posé sur un endroit non identifié à l'avance? Avez-vous vu des infos? C'est un collègue qui avait l'air de le dire...

Nicolas

 

Oui effectivement.

Du moins selon Phil Stooke (UMSF), qui n'a pas pour habitude de raconter n'importe quoi, l'hélicodrone ne serait plus à la même place que lorsqu'il s'était posé au terme de son cinquième vol.

Il se fonde pour le dire sur des calculs de parallaxe à partir des images disponibles, notamment celles du sol 92 (voir panorama deux post plus haut).

 

Aucunes infos sur le site de Percy !

Curieux ?!  

Modifié 27 mai 2021 par Huitzilopochtli
Ajout commentaire

[Huitzilopochtli 6 573]

Toujours de Phil, comparaison des emplacements d'Ingenuity aux sol 76 (atterrissage du 5ème vol) et sol 92 (il y a maintenant 3 sols) :

 

 

La parallaxe modifie légèrement les points de vue mais le changement de position change tout de même de façon flagrante.

[jackbauer 2 13 725]

Percy s'est livré à des essais de son mécanisme pour collecter des échantillons : ça a l'air de fonctionner ! 

 

 

 

[Huitzilopochtli 6 573]

https://mars.nasa.gov/technology/helicopter/status/305/surviving-an-in-flight-anomaly-what-happened-on-ingenuitys-sixth-flight/

 

Le sixième vol s'est effectivement déroulé au sol 91 et Ingenuity a rencontré un problème qui l'a obligé a se poser en urgence.

 

Traduction automatique brute :

 

Au 91 e jour martien, ou sol, de la mission de rover de la NASA Mars 2020 Persévérance, le Ingenuity Mars hélicoptère a effectué son sixième vol. Le vol a été conçu pour élargir le domaine de vol et démontrer les capacités d'imagerie aérienne en prenant des images stéréo d'une région d'intérêt à l'ouest. Ingenuity a reçu l'ordre de monter à une altitude de 33 pieds (10 mètres) avant de translater 492 pieds (150 mètres) vers le sud-ouest à une vitesse sol de 9 mph (4 mètres par seconde). À ce moment-là, il devait translater 15 mètres vers le sud tout en prenant des images vers l'ouest, puis voler encore 50 mètres au nord-est et atterrir.

La télémétrie du vol Six montre que la première étape de 150 mètres du vol s'est déroulée sans accroc. Mais vers la fin de cette étape, quelque chose s'est produit: l'ingéniosité a commencé à ajuster sa vitesse et à s'incliner d'avant en arrière selon un schéma oscillant. Ce comportement a persisté pendant le reste du vol. Avant d'atterrir en toute sécurité, des capteurs embarqués ont indiqué que le giravion avait rencontré des excursions de roulis et de tangage de plus de 20 degrés, de grandes entrées de commande et des pics de consommation d'énergie.

 

VOIR LIEN ORGINAL 

Cette séquence d'images - prise le 22 mai 2021 par la caméra de navigation à bord de l'hélicoptère Ingenuity Mars de la NASA - représente les 29 dernières secondes du sixième vol du giravion. Crédits: NASA / JPL-Caltech. Télécharger la video

 

En vol, Ingenuity suit son mouvement à l'aide d'une unité de mesure inertielle embarquée (IMU). L'IMU mesure les accélérations et les taux de rotation d'Ingenuity. En intégrant ces informations dans le temps, il est possible d'estimer la position, la vitesse et l'attitude de l'hélicoptère (où il se trouve, à quelle vitesse il se déplace et comment il est orienté dans l'espace). Le système de contrôle embarqué réagit aux mouvements estimés en ajustant rapidement les entrées de contrôle (à un rythme de 500 fois par seconde).

 

Si le système de navigation reposait uniquement sur l'IMU, il ne serait pas très précis à long terme: les erreurs s'accumuleraient rapidement et l'hélicoptère finirait par se perdre. Pour maintenir une meilleure précision dans le temps, les estimations basées sur l'IMU sont normalement corrigées régulièrement, et c'est là qu'intervient la caméra de navigation d'Ingenuity. Pour la majorité du temps en vol, les navcams tournées vers le bas prennent 30 photos par seconde du Surface martienne et les alimenter immédiatement dans le système de navigation de l'hélicoptère. Chaque fois qu'une image arrive, l'algorithme du système de navigation effectue une série d'actions: d'abord, il examine l' horodatage qu'il reçoit avec l'image afin de déterminer quandl'image a été prise. Ensuite, l'algorithme fait une prédiction sur ce que la caméra aurait dû voir à ce moment particulier, en termes de caractéristiques de surface qu'il peut reconnaître à partir d'images précédentes prises quelques instants auparavant (généralement en raison de variations de couleur et de protubérances comme des roches et des ondulations de sable. ). Enfin, l'algorithme examine où ces caractéristiques   apparaissent réellement dans l'image. L'algorithme de navigation utilise la différence entre les emplacements prévus et réels de ces entités pour corriger ses estimations de position, de vitesse et d'attitude.

 

Environ 54 secondes après le début du vol, un problème s'est produit dans le pipeline des images fournies par la caméra de navigation. Ce problème a entraîné la perte d'une seule image, mais plus important encore, toutes les images de navigation ultérieures ont été livrées avec des horodatages inexacts. A partir de ce moment, chaque fois que l'algorithme de navigation effectuait une correction sur la base d'une image de navigation, il fonctionnait sur la base d'informations incorrectes sur le moment où l'image était prise . Les incohérences qui en résultent ont considérablement dégradé les informations utilisées pour piloter l'hélicoptère, conduisant à des estimations constamment «corrigées» pour tenir compte des erreurs fantômes. De grandes oscillations s'ensuivirent.

 

Malgré cette anomalie, Ingenuity a pu maintenir son vol et atterrir en toute sécurité à la surface à environ 16 pieds (5 mètres) du lieu d'atterrissage prévu. Une des raisons pour lesquelles il a pu le faire est l'effort considérable qui a été déployé pour garantir que le système de commande de vol de l'hélicoptère dispose d'une grande «marge de stabilité»: nous avons conçu Ingenuity pour tolérer des erreurs importantes sans devenir instable, y compris des erreurs de chronométrage. Cette marge intégrée n'était pas tout à fait nécessaire dans les vols précédents d'Ingenuity, car le comportement du véhicule correspondait à nos attentes, mais cette marge est venue à la rescousse dans Flight Six.

 

Une autre décision de conception a également joué un rôle en aidant Ingenuity à atterrir en toute sécurité. Comme je l'ai déjà écrit , nous arrêtons d'utiliser les images des caméras de navigation pendant la phase finale de la descente à l'atterrissage pour garantir des estimations fluides et continues du mouvement de l'hélicoptère pendant cette phase critique. Cette décision de conception a également porté ses fruits pendant Flight Six: Ingenuity a ignoré les images de la caméra dans les derniers instants du vol, a cessé d'osciller, a nivelé son attitude et a atterri à la vitesse prévue.

 

En regardant la situation dans son ensemble, Flight Six s'est terminé avec Ingenuity en toute sécurité au sol car un certain nombre de sous-systèmes - le système de rotor, les actionneurs et le système d'alimentation - ont répondu à des demandes croissantes pour maintenir l'hélicoptère en vol. Dans un sens très réel, l'ingéniosité s'est musclée à travers la situation, et si le vol a révélé une vulnérabilité de synchronisation qui devra maintenant être corrigée, il a également confirmé la robustesse du système de multiples façons.

 

Bien que nous n'ayons pas intentionnellement planifié un vol aussi stressant, la NASA dispose désormais de données de vol sondant les limites extérieures de l'enveloppe de performance de l'hélicoptère. Ces données seront soigneusement analysées dans le temps à venir, élargissant notre réservoir de connaissances sur le vol d'hélicoptères sur Mars.

[jackbauer 2 13 725]

Photo prise par Ingenuity lors de son 6ème vol à 10m d'altitude (4208x3120)

 

 

 

 

Les dernières secondes de son vol, jusqu'à l'atterrissage :

 

 

 

Modifié 27 mai 2021 par jackbauer 2

[Alain MOREAU 7 316]

Il y a 8 heures, Huitzilopochtli a dit :

Le sixième vol s'est effectivement déroulé au sol 91 et Ingenuity a rencontré un problème qui l'a obligé a se poser en urgence.

 

Je suis tombé sur la séquence suivante qui permet de visualiser le problème grâce aux images prises par les caméras embarquées (c’est saccadé, mais quand-même) :

 

 

Merci pour tes explications détaillées.

C’est dommage : je commençais à imaginer que l’hélidrone s’était fait embarquer par un dust devil 

Modifié 28 mai 2021 par Alain MOREAU

[Pulsarx 767]

C'est cool en tout cas. Même si le vol n'est pas nominal, ça montre que le gros moustique présente une belle capacité à se maintenir en vol, malgré des mouvements non prévus.

Il doit y avoir de bonnes données à récupérer mine de rien.

[Alain MOREAU 7 316]

C’est une petite merveille cet engin mine de rien : on se le représente à tort comme un simple drone, alors qu’il doit embarquer une capacité d’auto-pilotage, d’interprétation de son environnement, d’analyse de ses paramètres de vol, et de prise de décision rapide, absolument hors normes !

Tout télé-pilotage étant exclu, une fois en l’air il doit se démerder seul, et vite : son autonomie est réduite - quelques minutes - donc on attend de son cerveau électronique des décisions aussi rapides et pertinentes que celles d’un pilote humain dans les mêmes conditions, rien de moins !

Je tire mon chapeau aux ingénieurs qui ont commis l’objet (ce ne sont pas tous des ânes, heureusement : j’en compte même quelques-uns parmi mes vieux amis ).

[vaufrègesI3 15 033]

 

Il y a 2 heures, Alain MOREAU a dit :

C’est une petite merveille cet engin mine de rien

 

En effet !

J'étais presque déçu que tout se passe (trop) bien jusqu'ici.. c'était trop beau vu toutes les contraintes et la complexité qui en résultait pour la conception de l'engin..

Désormais ils ont "du grain à moudre" et c'est tout bénef' pour le futur..

 

Il y a 2 heures, Alain MOREAU a dit :

Je tire mon chapeau aux ingénieurs qui ont commis l’objet (ce ne sont pas tous des ânes, heureusement : j’en compte même quelques-uns parmi mes vieux amis ).

 

Et donc, dans tes vieux amis, tu vérifies quelle proportion d'équidés ??

 

 

[jackbauer 2 13 725]

Il y a 3 heures, Alain MOREAU a dit :

on se le représente à tort comme un simple drone, alors qu’il doit embarquer une capacité d’auto-pilotage, d’interprétation de son environnement, d’analyse de ses paramètres de vol, et de prise de décision rapide, absolument hors normes !

Tout télé-pilotage étant exclu, une fois en l’air il doit se démerder seul, et vite : son autonomie est réduite - quelques minutes - donc on attend de son cerveau électronique des décisions aussi rapides et pertinentes que celles d’un pilote humain dans les mêmes conditions, rien de moins !

 

Et bien non, Ingenuity n'a absolument aucune autonomie ! Chaque manoeuvre qu'il effectue, il la fait suivant un plan de vol minutieux envoyé du JPL au préalable. Il ne peut pas éviter les obstacles par exemple

[den b 1 420]

Il y a 4 heures, Alain MOREAU a dit :

C’est une petite merveille cet engin mine de rien :

Moi j'attends juste de voir comment il gère le stopblade pour me prononcer :   http://www.reto.fr/stock/00005.MTS

 

Modifié 28 mai 2021 par den b

[Huitzilopochtli 6 573]

il y a 59 minutes, jackbauer 2 a dit :

Et bien non, Ingenuity n'a absolument aucune autonomie !

 

Un peu quand même. Il peut par exemple corriger de façon immédiate une anomalie telle que celle qui s'est produite pendant le sixième vol.

 

il y a une heure, jackbauer 2 a dit :

Il ne peut pas éviter les obstacles par exemple

 

Tu penses aux oiseaux sans doute. 

Le milieu martien étant assez immuable, le plan de vol permet d'éviter à priori n'importe quel obstacle.

Seuls les DD peuvent survenir inopinément, mais à ce problème, l'incident présent permettrait peut-être d'espérer une certaine capacité à maîtriser la situation...

 

[brizhell 2 625]

3 hours ago, Huitzilopochtli said:

Un peu quand même. Il peut par exemple corriger de façon immédiate une anomalie telle que celle qui s'est produite pendant le sixième vol.

 

Pas vraiment.... Il ne s'agit pas d'une correction à une sollicitation externe, due à une contrainte martienne, mais d'une sur-oscillation de l'asservissement de contrôle d'attitude, due a une estimation erronée du temps séparant deux images du sol. C'est juste une mauvaise estimation de la mesure de position, qui comparée à la consigne, obligeait le drone a se mettre en sur-compensation....

La com du JPL est vraiment très forte a faire passer une erreur de conception des algorithmes d'asservissement de ce drone pour une capacité à corriger un problème lié aux conditions de vol !!

Comme Alain, j'ai cru un instant qu'Ingénuity avait été embarqué dans un "Dust Devil", mais même pas.... Il s'est juste gouré en regardant par terre....

Et l'erreur s'est corrigée d'elle même, d'après le texte que tu a traduit, quand il a cessé d'utiliser la mesure de position par les caméras de vol pour passer sur l'IMU...

Pas de quoi s'extasier a priori.

[serge vieillard 6 744]

les drones qu'on peut facilement se procurer ont des capacités de vols assez remarquables, et probablement pas si différentes que celles du truc martien. Je pense que la difficulté est surtout d'ordre de dynamique, de voler dans cette atmosphère ténue et inédite pour nos avionneurs terrestres.

Mais se repérer par rapport au sol, par rapport à un bloc accéléromètre/inclinomètre, de suivre une route via des waypoints, s'autosatabliser et exécuter des ordres préétablis, avoir des sécurités de vol  dès que quelque chose merdouille, nos joujoux le font incroyablement bien et j'en reste toujours baba. C’est vrai qu'en plus ils disposent d'une boussole (inactive sur mars) et d'une localisation GPS pour retrouver leur chemin.

cela étant, c’est fabuleux et prometteur pour l'avenir, ce sera un complément extraordinaire des futures missions, sorte de vigie mobile de reconnaissance et d'imagerie, pouvant accéder à des sites inaccessibles par la route. On peut même imaginer qu'assez facilement,  la bestiole puisse elle même rapporter au rover/laboratoire quelques échantillons rapidement.

[VNA1 382]

Il y a 3 heures, Huitzilopochtli a dit :

Un peu quand même. Il peut par exemple corriger de façon immédiate une anomalie telle que celle qui s'est produite pendant le sixième vol.

 

 

Bonjour: Combien d'autonomie? C'est assez vague:

 

"In the meantime, Ingenuity will have a lot of autonomy to make its own decisions about how to fly to a waypoint and keep itself warm."

 

Eviter un obstacle en se posant? Je n'ai rien trouvé jusqu'à présent. J'avais entendu que sur le 6ème vol, l'erreur était humaine.

 

https://www.nasa.gov/feature/jpl/6-things-to-know-about-nasas-ingenuity-mars-helicopter

[jackbauer 2 13 725]

Si vous êtres vraiment intéressé par Ingenuity, (et que vous avez un peu de temps), je vous conseille le visionnage de ce "webinar" auquel a participé Jeff Delaune, le seul français qui bosse au JPL sur ce programme. Il explique en particulier comment Ginny se repère sur le terrain :

 

 

 

 

[VNA1 382]

Il y a 2 heures, jackbauer 2 a dit :

Si vous êtres vraiment intéressé par Ingenuity, (et que vous avez un peu de temps),

Bonjour: Merci pour la video très informative, il est certain que nous sommes intéressés sinon on ne serait pas ici à te lire avec toutes tes informations.

 

Les parents de ce jeune homme doivent être fière de leur fils.

C'est  dommage qu'il doit vivre à Los Angeles! ;-)

Modifié 28 mai 2021 par VNA1