symaski62

mars 2020 rover

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Il y a 13 heures, brizhell a dit :

Et l'erreur s'est corrigée d'elle même, d'après le texte que tu a traduit, quand il a cessé d'utiliser la mesure de position par les caméras de vol pour passer sur l'IMU...

 

Je parlais bien d'une anomalie et implicitement celle-ci concernait un sous système du drone.

L'erreur ne se corrige pas elle même. La conception du système de contrôle d'attitude permet de la corriger sans intervention extérieure (et pour cause).

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4 hours ago, Huitzilopochtli said:

L'erreur ne se corrige pas elle même. La conception du système de contrôle d'attitude permet de la corriger sans intervention extérieure (et pour cause).

 

Je maintien que si, le signal d'erreur se corrige automatiquement dans un système asservi. Dans tout systèmes asservi, le but est de comparer la mesure d'une quantité à une consigne fixée (c'est ce que l'on appelle le signal d'erreur) et les propriétés du système d'asservissement ainsi bouclé (on appelle ça aussi une contre réaction) permettent de faire en sorte de minimiser ce signal d'erreur. C'est cette minimisation du signal d'erreur, pour être précis, qui permet le maintien d'une consigne, quelle qu'elle soit (vitesse, position, température, etc....). Songe par exemple à un régulateur de vitesse dans une voiture, ou un thermostat pour chauffer une pièce.

Ici, la mesure de la position par les cameras fixant le sol permettent d'obtenir non pas la vitesse de déplacement, mais la position entre deux instants. Pour obtenir la vitesse, il faut savoir précisément a quelle date à lieu chaque prise de vue (d’où l'horodatage). Si une image saute, l'horodatage fait croire à la boucle d'asservissement que le drone accélère, donc l'actionneur (dans la boucle) va faire ralentir. Mais cela a pour effet d'augmenter le signal d'erreur que la boucle va tenter de compenser en accélérant. L'horodatage étant désormais faux, le drone accélère puis ralenti, puis accélère et ainsi de suite. Il oscille en vitesse le long de son trajet.

Si l'oscillation lui fait prendre trop d'angle, il peut devenir instable, donc les concepteurs ont établi une zone de sécurité sur les incidences pour éviter au drone de se crasher. Mais ce n'est pas une correction d'erreur, c'est une limitation de sécurité que tout appareil volant se doit de d'avoir dans ces commandes de vols pour éviter un incident critique (les drones terriens ont ça en standard maintenant). Ce n'est donc pas la conception du système de contrôle (au demeurant assez classique d'après les descriptions et papiers que j'ai put lire), qui à corrigé l'anomalie, mais bel et bien le passage en mode "atterrissage", qui à retiré de la boucle de contre réaction la consigne erronée qui faisait osciller le drone.....C'est ce qui est écrit dans le document que tu as traduit.

 

Ce système de contrôle est on ne peut plus standard sur les documents de conceptions de systèmes aéronautiques (6 ans chez Thalès Avionics avant d'intégrer le CNRS, on se refait pas) , et n'a absolument rien d'original, si ce n'est de voler sur Mars. La situation aurait même put empirer sans les limites d'incidence définies dans le logiciel de vol car les déplacements des détails sols devenant plus important au cours de la descente, auraient eu pour effet d'augmenter la sur compensation. Bref, si le système a cessé d'osciller, ce n'est par parce que "la conception du système de contrôle permet de corriger l'anomalie", mais vraisemblablement parce que le drone est passé du mode "vols stationnaire" en mode "atterrissage", sans avoir besoin d'utiliser la mesure des cameras.

 

Sans être mauvaise langue, je me demande même si cela ne tiens pas du "coup de bol"....

 

 

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Je comprends maintenant. 

Tu as pris le temps de m'expliquer dans une langue qui m'est accessible et... je t'en remercie. :)

 

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La photo prise par Ginny lors du 6ème vol avec un traitement signé Andy Saunders :

 

 

PIA24600b.jpg

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Il y a 3 heures, brizhell a dit :

contre réaction) permettent de faire en sorte de minimiser ce signal d'erreur.

 

Bonjour: Comme les drones qu'on peut acheter dans le commerce, ces drones ont au moins un "safe mode" retournera à son point de départ. Si le drone par exemple détecte que la batterie a juste assez d'énergie pour retourner au point de départ, il le fera ignorant toute autre commande.

 

Dans le cas d'Ingenuity, il s'est posé sachant qu'il y avait erreur.

 

Enfin, c'est fascinant toute cette technologie!

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Il y a 3 heures, Huitzilopochtli a dit :

Un matin dans Jezero

 

Un œuf de pâques est caché dans le paysage, saurez vous le retrouver ? ;) 

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il y a une heure, George Black a dit :

Un œuf de pâques est caché dans le paysage, saurez vous le retrouver ? ;)

 

Ayé  !  Euréka ! J'ai trouvé ! xD

 

En fait, si je ne me goure pas, il y en aurait deux (mais de formes très inhabituelles !!!)

 

1) Panneau protecteur du système de mise en cache situé sous le rover,

2) et coffre de protection de stockage d'Ingenuity quand celui-ci était encore replié sous le ventre de Percy : 


Sol30_Watson.jpg


Ils auraient été pondu quelques jours après Pâques.

 

J'ai bon ???

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Il y a 5 heures, Huitzilopochtli a dit :

De Damia.

Absolument superbe !

 

Ah oui ! On a vraiment l'impression que les couleurs sont exactement celles que l’œil humain percevrait :x.

Edited by Kaptain
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Il y a 22 heures, VNA1 a dit :

Enfin, c'est fascinant toute cette technologie!

oui, mais qu'est ce qu'il est lent Rover.....

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Il y a 3 heures, Huitzilopochtli a dit :

En fait, si je ne me goure pas, il y en aurait deux (mais de formes très inhabituelles !!!)

 

En admirant le paysage en plein écran, j'ai buggé une fraction de seconde devant la présence inattendue d'artefacts technologiques. 

 

On est généralement habitué à ne voir que du désert caillouteux et vallonné, mais en tout cas, vierge de toute présence humaine (hormis les traces au sol du rover).

Au mieux on peut espérer une mise en abyme du rover en selfie. 

 

Voir des pièces manufacturées au milieu du désert martien a quelque chose de perturbant. Car au fond, en dépit d'une relative familiarité du paysage qui pourrait être l'Atacama recolorisé, on sent et on sait que l'on n'est pas sur la Terre.

Pourtant on a déjà vu des photos de ce genre dans le passé, mais ce n'est pas habituel.

 

Par ailleurs, et en ce sens, la présence d'Ingenuity apporte une présence nouvelle. D'autant plus que Ginny est mobile. C'est comme se voir dans un miroir pour la première fois.

 

Ingenuity photographiant le rover de loin, ou réciproquement, c'est l'humanité qui admire sa présence sur un autre monde.

Voir de la technologie sur Mars, c'est prendre la pleine mesure de notre présence là-bas.

 

Est-ce un bien, est-ce un mal ? c'est une autre problématique ...

Edited by George Black
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Coucou ! 

Alors comme ça @George Black, en si peu de mois tu as tellement changé.... Malgré tes réticences anciennes, maintenant tu t'es mis à la philosophie ? Le monde est si bizarre.... On  s'absente un peu, et plus rien n'est pareil.....

 

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il y a 41 minutes, Motta a dit :

Coucou ! 

Alors comme ça @George Black, en si peu de mois tu as tellement changé.... Malgré tes réticences anciennes, maintenant tu t'es mis à la philosophie ? Le monde est si bizarre.... On  s'absente un peu, et plus rien n'est pareil.....

 

Hello ! :) 

 

La philosophie est un monde couvert de paysages divers. Certains respectables, d'autres plus douteux !

J'ai toujours été sensible à la philosophie, qui tient une place importante dans mon existence.

C'est juste qu'elle me fait parfois lever les yeux au ciel quand elle dérive !

 

Par ailleurs, un forum virtuel n'est pas le meilleur lieu pour cerner toute la complexité et les nuances d'une personne ;) 

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Ah mais attends là.... La philosophie te fait lever les yeux au ciel... Ben donc c'est avec la philosophie que tu t'intéresses à l'astronomie alors !!!! Parfait pour moi !

On doit toujours se voir quand je passe près de chez toi au fait :).....

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il y a 50 minutes, George Black a dit :

J'ai toujours été sensible à la philosophie, qui tient une place importante dans mon existence.

 

C'est la fiiiiin du mooonde !!!... :o...

 

xD-_-

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Il y a 1 heure, vaufrègesI3 a dit :

C'est la fiiiiin du mooonde !!!... :o...

 

xD

Oui c'est ça , philosopher c'est apprendre à mourir... mais bon, le plus tard possible, hein... la vie d'abord, la philosophie B| on aura tout le temps quand on sera morts :P:P:P

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" C'est la fiiiiin du mooonde !!!... ..."

 

Encore une histoire de mythe qu'on aimerait bien voir aboli...

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MASTCAM-Z - 28 MAI 2021 (SOL 96) - Thomas Appéré : 

 

14 photos prises par la Mastcam-Z gauche + une prise par la Mastcam-Z droite 

(idem pano D. Bouic plus haut)

60b48f62cb2c8_96MASTCZ2805THAPP.thumb.jpg.d86e9d9871a53a0556f774562c513ead.jpg

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Je ne sais pas bien où est la source de cette vidéo, mais elle montre un partie du contrôle opéré pendant le 2eme vol d'Ingenuity. Ca commence à 11.10 mais j'ai volontairement laissé quelques secondes avant dans le lien ci-dessous:

 

 

Edited by Pulsarx
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Il y a 2 heures, vaufrègesI3 a dit :

14 photos prises par la Mastcam-Z gauche + une prise par la Mastcam-Z droite 

 

C'est quoi au fond ?

 

60b4b632085a7_dsert.jpg.49ef50be606cc653ceadfb7a70ebbb75.jpg

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il y a 15 minutes, Pulsarx a dit :

Je ne sais pas bien où est la source de cette vidéo, mais elle montre un partie du contrôle opéré pendant le 2eme vol d'Ingenuity.

 

Le commentateur dit que la technologie de repérage au sol d'Ingenuity est comparable à celle de Pokemon Go !

 

(On se doutait bien que c'était pour chercher des Pokemon que la Nasa l'a envoyé là bas)

 

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Il y a 2 heures, BobMarsian a dit :

Sur cette image dont je n'ai pas la référence ---> possiblement l'épave de la "skycrane" qui a largué Percy ... 

Que faut-il en penser ?   Pas de trace d'explosion à l'impact !

 

Difficile de commenter une image dont on ne connait vraiment pas l'origine * et surtout sur laquelle on ne distingue qu'un OPNI (Objet Posé Non Identifié). :P L'usage de la loupe ne donne pas de vision plus nette de la chose.

Ce que je pourrais dire si cet "objet" était effectivement un morceau du skycrane, c'est qu'il aurait pu être éjecté assez loin d'une zone d'impact où se serait produit l'explosion. Des traces au sol restent inobservables sur la base de ce que l'on voit là.  

 

* J'en ai trouvé trace sur le compte d'un certain Matt qui officie sur twitter, mais sans autre précision quant à la source originelle.

 

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