Ma nouvelle plateforme équatoriale

[bob60 0]

Un article présentant ma plateforme équatoriale artisanale pour gros dobson se trouve ici:
http://www.astro-ge.net/index.php?p_int_page_id=44

Bonne lecture!

[EDIT: nouvelle URL après toilettage du site]

[Ce message a été modifié par bob60 (Édité le 13-01-2006).]

[Nevermore 0]

wow !

Tu les vends pas chez Lidl, tes plateformes ? lol

Plus serieusement, ça a l'air tres bien pensé tout ça.
Quel est le coût total d'une telle réalisation ?

Il serait temps que je me lance aussi dans l'aventure pour mon pauvre XT12....

Vivent les passionnés du ciel !!!!

[Tony 2]

Bravo elle a une bonne tete la bougresse !

Maintenant je vais lire l'article en entier pour le decortiquer. Il semble y avoir plein d'astuces tres sympa. Et comme j'ia pas ecnore demarrer le design de ma 2eme plateforme, je vais surement chopper quelques bonnes idees par la

[yveslabidouille 0]

tout à fait intéressant.
ca va me donner des idées pour les prochains prototype.

Bravo, et bonne continuation...

[Kentaro 0]

Bel engin...Le plus difficile, sur ce système à deux secteurs, c'est de caler les roulements sans laisser de jeu...Bravo! (Il faut que j'essaie de comprendre le système de débraillage!)

[bob60 0]

Tony: Difficile de donner un prix de revient, puisque beaucoup d'éléments proviennent de bric à brac de récupération. En gros, j'ai dû acheter pour 250 euros de matériel, comprenant les roulements, le kit linistepper, la batterie, la vis M10 et la visserie. Il y a peut-être bien une trentaine d'heure de boulot.
J'avais trouvé une source de profils d'alu au marché au puces pour 3 euros le Kg. Ca aide, mais la source s'est tarie.

Kentaro: imagine un écrou fileté M10, repercé à 10mm avec un décentrement de 2mm par rapport au filetage initial. L'écrou présente un trou ovale avec un filetage sur la moitié de l'ellipse. Si tu présentes un boulon à cet écrou spécial, tu peux glisser l'écrou le long du boulon tant que tu le maintiens contre la moitié percée de l'écrou. Si tu plaques la moitié filetée de l'écrou contre le boulon, tu est obligé de faire tourner le boulon pour faire avancer l'écrou.

[Tony 2]

Merci de la precision sur le prix Bob, meme si je ne me souviens pas en avoir parler. Je fais comme toi surtout de la recup' Ma plateforme actuelle fonctionne avec un moteur en courant continu et un reducteur pique sur un systeme pour faire tourner les boules de boite de nuit

Kentaro/bob : moi j'ai bien compris le systeme de debrayage. c'est astucieux. Par contre le gif anime sur le site ca me tue les yeux pendant que je lis le reste du texte. Style a la fin, je bouge en rythme

[bob60 0]

Tony: Je suis navré de t'avoir pris pour Nervermore. C'est la faute à astrosurf, qui cache les messages quand on veut y répondre. Il faut faire travailler sa mémoire (ce qui n'est pas forcément mauvais, l'âge venant...)

Qu'est-ce que je voulais dire ?... Ah oui: Je pensais aussi essayer un moteur à courant continu pour réduire les vibrations. Est-ce que tu as une stabilisation de la vitesse ? Sinon, est-ce que le mouvement est régulier ? je pense surtout aux efforts sur la plateforme quand on tourne le dobson pour chercher un objet.

[arnaud.gerard 0]

Salut,

beau boulot et dans le même esprit, " aides-toi le ciel t'aideras" regardes donc les possibilités offertes par PIC-ASTRO. Tu te rendras vite compte que précision et performance sont accessibles.

Arnaud

PS: schémas et fichiers binaires sont dispos sur astrocoolpix.net en cliquant sur l'icone PIC

[Rastaman 432]

< bob60,

Punaise! Quel engin! Bravo pour ce beau travail!

[La_Mole 0]

Génial! Un bijou! La acheter un dob m'interesse! Moi je souhaitai ou souhaiterai avoir un bon gros dob avec plateforme équatorial pour faire de la photo à la webcam.

[Tony 2]

Pas de probleme Bob

--> Est-ce que tu as une stabilisation de la vitesse ?

Euh what's that ? En fait j'alimente en 12v (la bonne batterie qui va bien), un montage a 2 balles fait autour d'un LM317 (regulateur de tension variable). 2 balles dans tous les sens : soudures pourraves et prix de construction Et avec le potar qui va bien je peux regler la vitesse (mais une fois regler, j'y ai plus touche).

--> Sinon, est-ce que le mouvement est régulier ?

Vi il est toujours aussi regulier et cradoc Plus serieusement, pas de vibration car tout est mis sur des patins/morceaux de caoutchouc, de la vis d'entrainement ou moteur. La vitesse a la regularie d'un systeme a entrainement tangentiel : bien au milieu, plus pourrave aux extremites. Disons qu'en me mettant au milieu, a 300x, je peux dessiner 15 minutes tranquille et apres le cadrage a bouge un peu trop. Mais si tu voyais la construction (de m***e) tu comprendrais pourquoi je suis sur que la regularite legere de ma plate-forme ne vient pas de l'entrainement.

-> je pense surtout aux efforts sur la plateforme quand on tourne le dobson pour chercher un objet

Ca c'est un vrai probleme. Le noeud que j'ai pu identifier c'est le point de jonction entre l'entrainement et le plateau superieur. La vis dans ton cas (et dans le mien aussi d'ailleurs) qui se relie a ton systeme a biniou et cable de velo. L'entrainement par un galet sur le secteur sud semble attenuer ce phenomene. En tous cas c'est ce qu'il me semble car j'ai essaye de mettre mon systeme, sans la vis d'entrainement mais avec un galet qui "accrochait" le secteur, et cela bougeait nettement moins pendant le pointage.

[serge vieillard 6 846]

Belle réalisation que cette table à 2 secteurs ronds (version ô combien géniale que je découvre). Je note ses 2 atouts majeurs : ensemble de hauteur minimale, possibilité de caler librement la hauteur de l’axe de rotation. Elle devrait nous inspirer pour les engins de notre club.
Mais, je note la difficulté de faire porter toutes les roulettes sur leurs secteurs respectifs. Et pour cause, ce système est sacrément hyperstatique (H=4 apparemment), et le contact de tous les éléments ne s’obtient que grâce aux réglages pointus et au final, aux déformations de l’ensemble….. Je pense qu’une amélioration sensible serait de le rendre isostatique. Pour cela, une solution consisterait à placer les 2 roulettes du petit secteur sur un palonnier articulé en son milieu. Ensuite, ne mettre des roulettes de butée que sur un seul secteur (le plus grand).
Enfin, je suis toujours étonné de voir que la plupart de ces types de réalisation souffrent du mouvement saccadé de la motorisation pas à pas. Pourquoi s’entêter sur cette voix ? Un simple moteur courant continu démultiplié à donf et piloté par variation de tension (courant pulsé au besoin asservi par récupération de la f.c.e.m pour garantir une bonne régularité) ne suffirait-il pas ?
Y a-t-il des explications ?

[bob60 0]

Intéressant point de vue, Serge!
Je crains qu'une suspension articulée soit synonyme de "plateforme branlante" dans cette application. Il faut garder à l'esprit les torsions exercées quand on oriente le tube depuis le haut de l'échelle... Il me parait difficile de concilier rigidité et pivot. C'est pour ça que je n'ai pas fait une plateforme Becker, avec un seul secteur et un pivot au Sud.
J'ai choisi de faire un cadre léger (2 secteurs, 2 poutres), afin de pouvoir ajuster les points de contacts aux petits oignons. Ca se passait bien, jusqu'à ce que je colle les pièces de travers... J'ai pu rattraper le coup en trichant un peu. Comme le plateau du télescope n'est pas vissé sur le chassis, Les poutres se tordent toutes seules pour placer les secteurs sur les roulements.

Concernant la motorisation, j'avais ce moteur pas-à-pas qui me regardait tristement depuis le fond du tiroir. Je lui ai redonné vie. A l'ère digitale, c'est tout de même plus simple d'obtenir une vitesse stable indépendante de la charge avec ce type de moteur. L'asservissement de moteur CC par temps sec ou humide, avec batterie chargée ou vide, entre -10 degrés et 30 degrés, c'est pas évident.

[arnaud.gerard 0]

Salut,

j'ai été confronté aux problèmes des "saccades" avec les moteurs pas à pas.

En suggérant de regarder les caractéristiques de PIC-ASTRO je n'essaie pas de "caser" ce système. Mais si ces cractéristiques semblent suffisamment importantes, et comme bob60 semble intéressé par un pilotage par PIC, je propose simplement d'utiliser les caractéristiques utiles de PIC-ASTRO et donc de fournir, sans contrepartie, le logiciel qui va bien et pourquoi pas le schéma électronique.

Ce n'est pas la première fois que ce type de pilotage est discuté et je peux le résoudre.

Donc que chacun spécifie ses desirata je ferai la compil et le soft.

Arnaud

[bob60 0]

Salut Arnaud, merci pour l'offre.
J'ai été voir les schémas de pic-astro, que je ne connaissais pas. A l'époque du choix de linistepper, j'avais regardé du côté de MCMT-II. MCMT-II est très semblable (en complexité) à pic-astro. Le problème avec l'un et l'autre est qu'ils utilisent des moteurs bipolaires. Mon fond de tiroir est plein de moteurs unipolaires récupérés d'imprimantes à matrice des années '90. Le kit linistepper est unipolaire, de plus il coûte 40 dollars, prix imbattable.
Pour la commande à PIC, j'avais tenté quelque-chose il y a quelques années: un 16F84 avec 3 boutons: left, right et setup. On presse sur left, le moteur accélère. On relâche, le moteur ralenti. On presse sur right, le moteur stoppe et repart doucement dans l'autre sens et accélère.
En tenant la touche setup appuyée, une pression sur left ou right augmente ou diminue finement la vitesse sidérale. En relâchant setup, la valeur de vitesse est stockée en nvram.

Il me reste des bugs dans le programme. L'accélération s'emballe jusqu'à ce que le moteur couine. Je ne désespère pas de reprendre le truc, mais c'est pas facile de se remettre à un langage machine laissé de côté plusieurs années.

A une époque, le moteur a tourné avec un contrôleur dobdriver II. J'avais les mêmes problèmes de vibrations, vraiment liés à la vitesse du moteur et aux résonances dans le cadre.

[arnaud.gerard 0]

Salut,

pour PIC-ASTRO je me suis limité aux moteurs bipolaires pour ne pas avoir à gérer soit plusieurs versions soit un paramétrage plus complexe.

Le passage aux moteurs unipolaires doit être envisageable en ne touchant soit le PAL soit le PAL et le soft, mais rien d'insurmontable.

Il est vrai que le cût d'une solution à base de PIC-ASTRO est plus élevé que ton KIT, C'est que j'ai du choisir des composants suffisamments puissants pour répondre aux critères principaux: performance du suivi et possibilité de configurer le logiciel pour tout système ( ou presque, car limiyé aus moteurs bipolaires). Le résultat est plus que satisfaisant puisqu'une cinquantaine de PIC-ASTRO tournent et que la plupart de ses utilisateurs sont devenus de vrais mordus et qu'ils amènent chaque semaine de nouveaux "adeptes". Je reconnais que je n'ai pas encore fini le travail car il y a encore quelques améliorations hard et soft à faire mais dans l'état sur toutes les montures le suivi est parfait sans parler du GOTO qui n'a comme erreur que celle de la mise en station.

En ce qui concerne ma proposition, il me faut l'élément vital: quel est la période de rotation de la tige filetée pour la vitesse 1X? Dès que j'ai l'info je pourrai te donner une idée de ce que tu peut espérer.

Et une autre question as-tu une idée du couple nécessaire pour faire tourner la vis, je ne demande pas une valeur mais simplement si, table chargée, tu arrives à tourner la vis du bout des doigts, en douceur?

A+

Arnaud

[bob60 0]

Ohhh! Je ne savais pas que j'avais l'honneur de discuter avec le concepteur de pic-astro !
Ma vis tourne à environ 2 tours par minute pour un suivi sidéral. Le centre de gravité réel est un peu trop bas par rapport à ce qui était calculé. Ainsi, l'effort est moindre dans la première moitié de la course, quand le plateau aimerait entrainer le chariot. Ca devient plus dur dans le seconde partie, quand le chariot doit pousser le plateau. Dans tous les cas je peux tourner la vis à la main, en débrayant le moteur.

[arnaud.gerard 0]

désolé,

mais mauvaise réponse, les calcul du logiciel de paramétrage ont une tolérance de 1e-5. Il faut donc donner la valeur avec une tolérance inférieure à 1e-5 sinon ces calculs n'ont pas de sens.

Alors il faut que tu me donnes le rayon exact du système d'entrainement et le pas de la tige filetée je ferai le calcul de la période.

Il me semble que d'office il faut une démultiplication minimum de 10 pour un moteur 400 pas et 20 pour un 200pas. pour un 200pas mais vu ton tube et ton but il vaut mieux ajouter un coefficient 4. Cela fait baisser les possibilités de vitesse max mais c'est moins important que la précison du pas.

Si tu as des moteurs en stock n'hésites pas à prendre les plus costauds genre Sanyo 56mm ou autre, les moteurs doivent pouvoir travailler en faible tension ( < 4V) et fort courant( 1.5 à 2A). Seul ce type de moteur te permettra d'avoir un couple suffisant et des performances élevées notamment en micro pas.

Arnaud

[bob60 0]

Bonjour Arnaud,
J'ai trouvé les caratéristiques du moteur:
Réduction 1:30, 0.25 degré par pas, 8.3 tours par minute, 184 mNM à 200 pas/s, 12V, 100 ohm par bobine. Pas top d'après ce que tu préconises.

La vis M10 a un pas standard de 1.5mm

Je ne comprends pas bien cette nécessité de précision. Le centre de courbure est placé virtuellement derrière la plateforme, quelque part au Sud. Impossible à mesurer au 1/100 de millimètre. D'autre part ce rayon va changer pendant le déplacement, puisque la vis n'est tangente que lorsque le plateau est horizontal. Je pense qu'on n'échappe pas à l'ajustement de la vitesse sur le terrain.

[Tony 2]

Tres sympa cette discussion sur la plate-forme !

Pour le systeme de moteur PaP, picastro ou lini ou autres, le probleme a chaque fois c'est les vibrations engendrees par le moteur.

Sur le groupe yahoo concernant les planches, les utilisateurs de PaP ont trouves diverses solutions. La plus basique etant de pouvoir changer de reducteur et ainsi changer la vitesse du moteur : a une certaine vitesse ca vibre plus. L'autre idee semble etre une suspension/separation de systeme d'entrainement avec le reste de la planche : des amortisseurs partout, meme au contact de la vis et du bloc d'entrainement (comme le cas de la plate-forme de bob).

Et enfin la derniere idee c'est celle proposee un peu plus haut et que j'ai pu utiliser : le moteur CC. Pas besoin de regulation dans mon cas. Et pour cause : la reduction est tellement grande que la vitesse de base du moteur peut varier de presque 3% sans changement notable. Si l'alimentation du moteur est regulee, pas de probleme notable.

Enfin pour le systeme a 2 secteurs, une alternative choisie par Tom O. (Osiposky, desole j'ecorche forcement son nom), c'est un secteur nord verticale et un secteur sud a 3 contacts, reglable en jite (droite-gauche de l'axe polaire). La realisation du secteur nord est un petit peu plus difficile, mais on a plus que 2 contacts au nord. Et le secteur sud a seulement 3 roulements (sa taille etant reduite, 2 support et 1 seul pour contrer la pente). Le reglagle droite-gauche se fait car l'ensemble des 3 roulements est sur une "barre" avec un axe centrale deverrouillable. Certains le regle une fois pour toute, d'autres le laisse libre : ca marche bien apparemment dans les 2 cas.

J'en reviens au picastro et aux moteurs : (je ne connais encore pas les pics, ca va venir) il y a des pattes pwm a ce que j'ai vu. On pourrait surement donc piloter un moteur CC a partir du pic et si le besoin s'en fait sentir, avoir l'asservissement avec le pic. Peut-etre une voie a etudier aussi

Je me repete, mais la discussion est en tous cas tres interessante

[arnaud.gerard 0]

Salut,

bon je n'avais pas tilté que la vis n'est pas tangente. Cela corse un petit peu le problème.

La précision est nécessaire si on veut faire de la LP mais un autoguidage peut compenser la dérive.

Donc pour résumé ce qui est bon à prendre dans PIC-ASTRO c'est le principe des micropas qui avec le système de linéarisation permettra d'obtenir entre 150 et 250 µpas par demi pas et du coup les "saccades" disparaissent.

Et pour les compensations lièes au mode d'entrainement la meilleure solution est le développement d'un petit logiciel PC qui génère les paramètres pour une configuration donnée. Cette configuration est ensuite chargée dans le PIC par la liaison série.

Ainsi on devrait pouvoir éviter l'ajustement sur le terrain.

Arnaud

[Tony 2]

Attention, il faudra voir ce que ca donne avec 150 a 250 micropas. Mais bob utilise deja du micropas : 3600 ca vibrait et 1200 semble mieux. Mais c'est claire qu'il faudrait tester. Si le micropas, enfin le tres petit micropas est une solution, ca serait vraiment bien

[arnaud.gerard 0]

Le mieux étant d'essayer,

je vais voir si les sorties moteurs sont compatibles avec les moteurs unipolaires.

Si c'est le cas ou si c'est facilement modifiable je propose à bob le prêt de mon proto PIC-ASTRO2 configuré au mieux.

Cela permettra de vérifier si les µpas sont efficaces.

Après on pourra dire si l'idéee est idiote ou si cela demande queques adaptations particulières.

Mais il y a un manque dans le pilotage des plateforme équatoriales et trouver une solution configurable et donc adaptable à un grand nombre de modèles sera bien accueilli.

Arnaud

[arnaud.gerard 0]

Salut Tony,

je n'avais pas lu en détail le contenu du lien. J'ai donc été vérifié car je suis surpris que le fonctionnement en µpas de la carte linistepper ne donne pas satisfaction.

Il y a bien une bonne raison et sur http://www.piclist.com/techref/io/stepper/linistep/lini_wks.htm

il est bien précisé qu'il est nécessaire de faire une adaptaion en fonction du moteur. Les valeurs par défaut doivent correspondre à des moteurs gourmands ( tels que ceux dont j'ai parlé) mais j'ai pas fait les calculs.

Pour faire les µpas, avec cette carte, on joue sur le courant dans les bobines et le montage permet d'avoir un certains nombres de valeurs différentes qui "créent" les µpas. Si ces valeurs ne sont pas bien adaptées à la consommation des moteurs alors il n'y a pas de µpas et c'est le problème que Bob rencontre.

Sur PIC-ASTRO la méthode est différente car non analogique, les µpas sont générés en envoyant des impulsions de largeur variables mais dont la fréquence est fixe ( 14KHz). L'intégration faite par les bobines revient alors à la même chose qu'une variation de courant. Mais là où c'est un peu plus intéressant c'est qu'il est possible d'étalonner les moteurs et donc de pouvoir par logiciel de déterminer la largeur d'impulsions nécessaire au moteur, quelque soit son type.

Je pense donc que Bob peut utiliser sa carte Linistepper mais il doit au préalable se payer un étalonnage de ses moteurs: déterminer les résistances à monter pour avoir les µpas souhaités. S'il le faut je fournirai quelques tuyaux sur les méthodes exploitables.

Arnaud

[Ce message a été modifié par arnaud.gerard (Édité le 17-12-2005).]