Fourmi103

Actualités de Curiosity - 2013

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Vous pouvez télécharger les images sur les trajts des rovers en haute définition (.bmp) ici :
https://drive.google.com/drive/folders/19lMl1LiFApqiFlAS7f3cKXApoMUfozgf?usp=sharing

 

Dite moi si les images sont bien disponible.

 

J'ai également fait une nouvelle mise à jours du livre que vous pouvez également télécharger dans le premier poste de la  discussion du liens ci-bas.

(10 juin 2023)

https://archive.org/details/les-panoramiques-martiens_20230610_2225


http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?showtopic=8532&st=0#entry247158

 

 

Edited by glevesque
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Il y a 4 heures, serge vieillard a dit :

Si c'était possible, un système de gonflage/dégonflage embarqué serait idoine....

 

il faudrait donc un compresseur... donc un sacré poids en plus sans parler de la conso en énergie... et pour comprimer quoi?  l’atmosphère martienne avec ses poussières? Bonjour les filtres...xD va en falloir des nettoyages pour tenir plus de 10 ans... :)

 

Il y a 5 heures, serge vieillard a dit :

Où alors faire un crustacé à 8 pattes mais de-diou la mécanique et la motorisation...

 

Là en revanche pour une fois les fameuses IA pourraient peut être enfin servir à quelque chose de vraiment utile... après tout ça n'est que de algorithme en réponse à un problème physique direct et concret... ce serait sans doute mieux perçu que l’ingénierie sociale et financière à laquelle on la destine prioritairement...;)

 

Vu déjà les performances obtenues, je pense qu'ils n'ont pas dû éluder la question ni la traiter à la légère, la roue est sans doute au moins jusqu'ici le système de déplacement universel le plus efficient,  mais en devenant plus exigeant pour aller explorer des coins impossibles, il est probable qu'on voie débarquer un jour des engins à papattes multiples...

 

on devrait demander son avis à Musk puisqu'il compte aller y habiter, il a sans doute prévu des tesla spéciales à pattes maintenant qu'il a déjà commencé à les acclimater dans l'espace... c'était d'ailleurs peut être le but caché de cet extravagant lancement... xD il faut bien tenter d'imaginer une utilité à ce gaspillage stérile...:P

 

Et encore bravo Curiosity, les 30 bornes sont validées, et il reste encore du chemin devant les roues... l'aventure continue... :) et "Quelle aventure!..." Comme aurait dit Amédée (André Dussolier) dans "Les enfants du marais".

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Curiosity ne sera pas resté longtemps sur la positions atteinte le 29 mai (sol 3843)..

L’image HazCam ci-dessous laissait déjà à penser que le rover ne pourrait pas poursuivre son ascension "droit au but" -_- en considérant les gros blocs rocheux qui  barrent le passage :

 

HAZCAM AVANT – 29 MAI 2023 (SOL 3843) :

 

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La NASA n’a pas encore produit la mise à jour expliquant les raisons de cette nouvelle manœuvre entreprise ce 1er juin, mais il s’agit très probablement en bonne part de dégager le rover de cette "impasse"

Curiosity a donc reculé d’environ 1m50 puis a repris sa marche avant sur environ 7 mètres, non sans que le patinage des roues dans le sable entraine un déplacement latéral conduisant la roue médiane gauche à grimper sur une roche en position très instable (voir l'image NavCam ci-dessous):

 

POSITION AU 1ER JUIN 2023 (SOL 3846) :

 

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NAVCAM – 01 JUIN 2023 (SOL 3846) :

 

Noter le patinage et la tranchée dans le sable à l’arrière

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Le 31 mai, depuis la position précédente, cette même roche nommée "Cujubim" avait fait l’objet d’investigations sur l’autre face, avec brossage et analyse APXS :

 

NAVCAM – 31 MAI 2023 (SOL 3845) :

 

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HAZCAM AVANT –  01 JUIN 2023 (SOL 3846) :

 

C'est peut-être pour se positionner face à cette roche claire et nodulaire que le rover s'est ainsi "contorsionné".. mais il devra rechercher une position plus stable.

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NAVCAM –  01 JUIN 2023 (SOL 3846) :

 

Curiosity dans son "bac à sable" :| -_-

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PANO NAVCAM - – 01 JUIN 2023 (SOL 3846) – Jan van Driel :

 

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Concernant les roues, à mon humble avis le meilleur compromis serait sans doute... l'hélicoptère ! :D

 

Sauf que pour transporter les 80 kg de charge utile de Curiosity, il faudrait voir un peu plus grand qu'Ingénuity... qui pèse 2 kg :|

 

Pour l'heure on peut constater aussi que ce labo ambulant ne se débrouille pas si mal, malgré les multiples difficultés du terrain et le handicap notoire de la conduite à distance. Il est vrai que, durant toutes ces années,  les dégâts de plus en plus visibles sur les roues ont pu être responsables de véritables traumatismes, plus ou moins graves ;), sur les "aficionados" du rover. Mais au final, la mission est accomplie et même dépassée !

 

Quelques rappels :

Les roues de Curiosity sont en aluminium et mesurent 50 cm de diamètre sur 40 cm de large.

Les éléments de flexion et le moyeu sont en titane..

 

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Pour la résistance structurelle il existe une jante verticale sur chaque bord de la roue (Inner rim et Outer rim) .. On trouve une autre jante située à peu près au tiers intérieur de la roue (Stiffening rim), qui agit en raidisseur structurel auquel sont attachées les rayons souples (Wheel flexures). Les 19 nervures en zig zag sont des chevrons qui ont également un rôle structurel.

Entre les chevrons existe une peau d'aluminium ultra-mince de 0,75 millimètre d'épaisseur dont le rôle essentiel est d'éviter aux roues de trop s'enfoncer dans le sable, mais elle n'a aucun rôle structurel.

 

On peut remarquer aussi que chaque roue comporte des orifices carrés ou rectangulaires (Odomtery Marker) alignés sur trois niveaux. Ces alvéoles codent le message "JPL" en morse dans les traces de roulement !..Pourquoi en morse ? Parce que la Nasa a refusé que cette petite coquetterie apparaisse en clair -_- ! Ce sigle sert aussi de marqueur d'odométrie permettant au logiciel de navigation du rover de mesurer sa progression sur des surfaces molles (en photographiant les traces de roulement).

 

Depuis 2013, des déchirures ont été constatées concernant essentiellement la "peau" aluminium entre les chevrons. Que cette tôle d’aluminium soit déchirée n’est pas très problématique. Le risque serait que la tôle se replie et arrache le câble d’alimentation du moteur de roue, un risque qui semble quand même très limité . Doubler l'épaisseur de la "peau" des roues du rover (de 0,75 mm à 1,50) augmenterait approximativement la masse de l'ensemble de celles-ci d'un total de + ou - 10 kg, ce qui n'était pas envisageable.

 

En effet, le principal obstacle à l'augmentation de la masse des roues résulte de la gestion d'une séquence délicate à l'atterrissage. C'est à dire à l'instant où les roues sont déployées alors que le rover est suspendu sous l'étage de descente : La chute brutale des roues induite par leur déploiement implique des efforts importants, voire limites, sur l'ensemble du système.

Et de plus quand on connaît les efforts extraordinaires réalisés pour miniaturiser tous les équipements scientifiques, la chasse permanente aux excès de poids à tous niveaux : chassis, propulsion, communication, instruments, dans la conception de ces engins, on peut imaginer que les ingénieurs aient été contraints "d'élaguer" quelque peu et de se contenter du strict nécessaire pour les roues.

 

Ce sont surtout les deux roues centrales qui subissent des dégâts. En particulier du côté gauche où plusieurs chevrons cassés entrainent un affaissement de la partie centrale de la roue.

Quand le rover roule sur un terrain plat toutes les roues tournent à la même vitesse. Mais quand il y a un obstacle, la roue qui est en avant tire sur la roue qui attaque l’obstacle, et la roue qui est derrière pousse celle-ci sur l’obstacle.

En mars 2017, après 18 mois d’essais au JPL, un nouveau logiciel a été téléchargé sur Curiosity afin de limiter l’usure des roues. Ce logiciel a été testé sur Mars durant plusieurs mois et déclaré bon pour le service le 8 juin 2017. Chaque roue possédant son propre moteur avec un couple très élevé, il corrige la vitesse des roues en fonction des déplacements de la suspension. Des réductions de 11 à 20% des efforts ont été mesurées grâce à un "contrôleur intelligent" sur le courant de chaque roue permettant aux taux de rotations des roues de varier intelligemment en réponse aux conditions détectées. Ce logiciel détecte aussi quand une roue tourne dans le vide et ajuste la vitesse des autres jusqu’à ce que la roue soulevée reprenne contact avec le sol.

 

Sachant que le système de navigation autonome nommé "Autonav" installé depuis mars 2013 vient d’être remplacé début avril 2023 par un nouveau logiciel. Ce nouveau logiciel va plus loin en introduisant deux nouvelles commandes de mobilité qui réduisent la proportion de manœuvres de directions que Curiosity doit effectuer lorsqu'il roule en arc de cercle vers un point de repère spécifique. En réduisant la sollicitation de la direction, l'équipe peut atteindre plus rapidement l'objectif de conduite et réduire l'usure inhérente.  

 

Ce qui peut inquiéter davantage, c'est le déchirement des chevrons qui sont structurels. Les tests de longévité réalisés sur Terre indiquent que lorsque 3 chevrons sont cassés, les roues ont atteint environ 60 % de leur durée de vie. Mais pour le moment il semble qu'on en soit pas encore là.

 

Pour mémoire, Curiosity utilise une suspension sans ressorts baptisée "rocker-bogie" (déjà mise au point pour les rovers "MER") qui limite l'inclinaison de la caisse du rover. L'engin peut ainsi résister à une inclinaison d'au moins 50 degrés dans n'importe quelle direction sans se renverser, des capteurs automatiques limitent toutefois l'inclinaison à 30 degrés.

Cette conception permet au rover de se déplacer sur des objets à peu près aussi grands que le diamètre de la roue (0,50 m) tout en gardant les six roues au sol.. Le dégagement sous le corps du rover est de 66 cm. Chaque roue avant et arrière peut être piloté indépendamment, permettant au véhicule de tourner sur place. Sur un sol dur et plat le rover peut atteindre une vitesse de 4 à 5 cm/s, mais le plus souvent en système de navigation autonome il a une vitesse moyenne d'environ 1,5 cm/s.

 

Il faut bien voir qu'à cette vitesse très très lente et avec le couple très élevé des moteurs de roues, des roues carrées n’empêcheraient en rien le rover d'avancer sans aucun problème (dixit les ingénieurs du JPL) !..

 

Pour l'anecdote : chez les passionnés d'astronautique du forum UMSF (souvent excellents), le début de la dégradation des roues en 2013 avait fait surgir une angoisse irrépressible, et un fil dédié à ce problème avait été ouvert. Ayant conclu au bout de quelques pages que ce problème n'était pas aussi grave que redouté, certains se demandaient s'il ne fallait pas fermer le fil...

L'un des membres a suggéré ironiquement de le conserver, parce qu'au fond ce fil servait aussi à assurer une "thérapie de groupe pour les pessimistes morbides" xD.

 

Avec l’expérience acquise, on peut noter que la bande de roulement de Perseverance comporte beaucoup plus de lignes de crampons. Et la peau alu entre les crampons est plus épaisse, mais comme il faut ne pas alourdir le poids des roues, celles-ci ne sont pas aussi larges que les roues de Curiosity, mais très légèrement plus grandes en diamètre (diam 52,5 cm au lieu de 50 cm pour Curiosity). Au final, avec le gain en largeur, les roues de Perseverance sont plus légères que celles de Curiosity.

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Bonjour, sans aucun doute ce sont de vieilles nouvelle?

But not fake!

 

C'est vraiment impressionnant!

 

 

 

Est ce que Vaufrèges est loin des belles histoires de Marcel Pagnol? 

Si je ne me trompe pas?

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J'ai une petite question qui me tracasse depuis la lecture du fichier que j'ai posté ci-haut, elle concerne la différence entre les matériaux mafiques et les matériaux felsiques ( feldspaths ) retrouver dans Gale et dans un contexte de faible gravité sur Mars. Qulelles sont leurs propriétés essentiel (selon leurs composition Fe-Mg/Al)

 

Merci ! 

Edited by glevesque

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Il y a 4 heures, glevesque a dit :

différence entre les matériaux mafiques et les matériaux felsiques ( feldspaths ) retrouver dans Gale et dans un contexte de faible gravité sur Mars. Qulelles sont leurs propriétés essentiel (selon leurs composition Fe-Mg/Al)

 

En termes physico-chimiques il ne me semble pas que le "contexte de faible gravité sur Mars" change beaucoup de choses.. La différence notable avec la Terre c'est que vu que la tectonique y est absente (sauf peut-être au tout début après la formation de cette planète) on y rencontre surtout des compositions de roches "extrusives". 

Tu trouveras quelques éléments clés ici :   https://www.ideeclis.fr/1226.html

 

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Merci Daniel, très bonne synthèse effectivement ! Merveilleux !

 

J'ajoute la page ' Planète Terre de Pierre-André Bourque' comme complément :

http://www2.ggl.ulaval.ca/personnel/bourque/intro.pt/planete_terre.accueil.html

 

C'est vraiment difficile la géologie, très très difficile a mémorisé et comprendre surtout pour des vieux comme moi qui ont appréhender se sujet juste à partir de Curiosity, un rebot très jeune face a moi tout juste sortie l'adolescence ! :(B|:D

 

Pour la distinction envers la masse de Mars, et pouvant entre autre expliquer la dichotomie martienne entre les plaines basse du nord et des hautes terre du sud (environ -5 km), et qui pourrait peut-être expliquer par la collision catastrophique de trois gros astéroïdes ou comètes qui auraient creusés les énormes basins d’impactes situé dans l’hémisphère nord (les dépressions d’Utopia Planitia, d’Amazonis Planitia et de Chryse Planitia) juste après la formation de la planète. L’énergie dégagée par ses impacts secouant toute la planète aurait soufflée une bonne partie de l’atmosphère martienne, tout en déstabilisant la structure interne de la planète avec recrudescence de l’activité volcanique (Plateau Tharsis, Valles Marineris) de surface et perte du champ magnétique (par résonnance sismique et brassage et perturbation des mouvements convectif ????). Ma question faisait référence à la décompression adiabatique survenant juste après impact possible et brassage du magma en profondeur (processus de recristallisation différentiel du maga généré, fusion partiel, projection et remonté en surface, etc) ayant put praticité à la création du Plateau Tharsis et de Valles Marineris, (sinon par l'impact du cratère d'impact Héllas qui se trouve presque à l'opposé mais plus récent). 

 

La faible masse de Mars (face à la terre) aura-t-elle put permettre la remonté en surface de matériaux mafique avec recristallisation sous forme felsique par altération subséquente de surface ??????????

 

Je sais, je sais, je suis vraiment hors sujet, mais cette question me reviens sans cesse et je ne suis pas capable de trouver un argument pour la réfuté (une hantise comme une autre !!!!) O.o

Edited by glevesque

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Il y a 3 heures, glevesque a dit :

Ma question faisait référence à la décompression adiabatique survenant juste après impact possible et brassage du magma en profondeur (processus de recristallisation différentiel du maga généré, fusion partiel, projection et remonté en surface, etc) ayant put praticité à la création du Plateau Tharsis et de Valles Marineris, (sinon par l'impact du cratère d'impact Héllas qui se trouve presque à l'opposé mais plus récent). 

 

La faible masse de Mars (face à la terre) aura-t-elle put permettre la remonté en surface de matériaux mafique avec recristallisation sous forme felsique par altération subséquente de surface ??????????

 

 

Mars c’est compliqué...

Parce qu’au-delà de l’hypothèse d’un impact de planétoïde qui aurait créé la dichotomie crustale initiale, il existe deux autres hypothèses non contradictoires qui ont pu participer à la dichotomie constatée aujourd’hui.

Hypothèses résultant de deux études menées par l’excellent Sylvain Bouley du laboratoire GEOPS de l’université Paris Saclay.

Autant dire que, pour l'heure, il semble que ton questionnement peut difficilement amener à des réponses précises et/ou définitives, en tout cas pas par moi :| -_-

 

LES DEUX ÉTUDES :

 

- BASCULEMENT CROÛTE ET MANTEAU (2016)

Par une équipe essentiellement française comprenant des chercheurs de Géosciences Paris Sud (CNRS/Université Paris-Sud), de Géosciences environnement Toulouse2 (CNRS/Université Toulouse III – Paul Sabatier/IRD) et du Laboratoire de météorologie dynamique3 (CNRS/École polytechnique/UPMC/ENS), ainsi qu’un chercheur du Lunar and planetary laboratory (Université d’Arizona).

 

http://www2.cnrs.fr/sites/communique/fichier/cp_basculement_mars_web.pdf

 

https://www.sciencesetavenir.fr/espace/systeme-solaire/quand-la-croute-de-mars-glissait-autour-de-son-noyau_101701

 

 

- CONTINENT CACHÉ (2020)

Équipe de planétologues français et américains menée par Sylvain Bouley, enseignant-chercheur au Laboratoire de géosciences Paris-Saclay (GEOPS – Université Paris-Saclay / CNRS), impliquant des chercheurs de l’Université de Toulouse, de l’Observatoire de Paris, de l’Université de Nantes, de l’Institut de recherche pour le développement, du Muséum national d’histoire naturelle (MNHN), de l’Université d’Arizona et de l’Institut de technologie de Californie (Caltech)

 

https://www.insu.cnrs.fr/fr/cnrsinfo/mars-un-continent-cache

 

https://hitek.fr/actualite/hypothese-equipe-chercheurs-francais-continent-ancien-cache-sous-mars_21836

 

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Le 1er juin (sol 3846), suite à un repositionnement et à un dérapage dans le sable, la roue médiane droite de Curiosity s’était hissée près du sommet d’un bloc rocheux voisin, positionné en situation très instable :

 

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Toujours pas de mise à jour de la Nasa sur les dernières manœuvres du rover, mais les images d’hier 4 juin sont assez révélatrices des efforts des pilotes pour permettre au rover de retrouver rapidement une position stable :

 

 

HAZCAM AVANT – 4 JUIN 2023 (SOL 3849) :

 

Dans ce but, et comme révélé par les traces de roues, hier 4 juin le rover a procédé à une légère marche arrière orientée à gauche…

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… puis est reparti vers l'avant proche de sa position initiale

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NAVCAM - 4 JUIN 2023 (SOL 3849) :

 

Yes !.. Opération réussie !!

Cette manœuvre a permis à la roue médiane droite de "désescalader" la roche sur laquelle elle s’était perchée

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La roue avant droite qui, lors du dérapage, avait dérivé vers la droite s'est repositionnée 

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Traces de roues à l'arrière :

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MASTCAM – 1er JUIN 2023 (SOL 3846) :

 

Quelques exemples de blocs rocheux nodulaires voisins du rover

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EN COULEUR :

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PANO MASTCAM – 10 MAI 2023 (SOL 3824) – Neville Thompson :

 

Retour sur ce panoramique mo-nu-men-tal tourné vers l’horizon Nord avec une vue splendide sur les remparts érodés du cratère GALE , des reliefs situés à plus de 30 km pour les plus proches

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GIGAPAN :  http://www.gigapan.com/gigapans/232444

 

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Jolie frayeur.  Avec toutes ces traces, ça n'a pas du être une partie de plaisir :)

Bonne soirée,

AG

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C'est vrai qu'un quadrupède genre Boston Robotics serait plus adapté pour ce genre de terrain… :/

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Les deux dernières mises à jour Nasa confirment totalement les éléments des tentatives de déplacement du 01 juin (sol 3846) et du 4 juin (sol 3849) tels que je les ai relaté plus haut.

 

Le 1er juin (sol 3846) Curiosity avait repris sa marche avant sur environ 7 mètres, mais le patinage des roues dans le sable avait entrainé un déplacement latéral conduisant la roue médiane gauche à grimper sur une roche en position très instable. Le trajet prévu de 11 mètres avait donc été automatiquement interrompu.

 

Le 4 juin (sol 3849) une manœuvre de recul avait dégagé la roue, et il était alors prévu un nouveau trajet de 11 mètres. Mais là encore le patinage des roues a automatiquement bloqué l’avancée, et le rover s’est retrouvé – je cite : "à peu près au même endroit" que la position précédente du 1er juin. Cependant la roue centrale droite ayant été dégagée, le rover est de nouveau stable. Les activités du bras robotique ont donc pu reprendre.

 

Un nouveau départ pour un parcours de 11 mètres est prévu le 7 juin (sol 3851)..

 

2 juin - Par Ashley Stroupe, ingénieur des opérations de mission :

"Aujourd'hui lorsque l'équipe est arrivée pour planifier le week-end sur 3 sols, nous avons découvert que le terrain nous avait piégé une fois de plus et nous avons mis fin au trajet plus tôt que prévu. La roue centrale droite du rover était perchée sur un rocher ce qui rendait dangereuses les activités scientifiques de proximité prévues avec le bras robotique".

/…/

"Le terrain ici est très difficile car il comporte à la fois de gros rochers et beaucoup de sable, qui peuvent tous deux provoquer un glissement important (l'image montre également les traces du rover derrière Curiosity, et il est évident que le rover s'enfonce dans le sable). Certains rochers sont également assez gros et nous ne voulons pas rouler dessus, car ils peuvent provoquer des défaillances dans le système d'entraînement ou même être dangereux pour le rover. Le planificateur de mobilité du rover (RP) a eu besoin de beaucoup de temps pour essayer de comprendre comment faire sortir Curiosity de la zone où la dernière conduite s'est interrompue et le ramener sur le chemin le plus sûr".

 

5 juin - Par Natalie Moore, spécialiste des opérations de mission :

"Il y a une sorte de nervosité et d'espoir que je ressens lors d'un week-end avec un parcours difficile. C'est ce que j'ai ressenti le week-end dernier, alors que j'attendais que notre rover tente d'effectuer le trajet de 11 mètres qui devait nous permettre de quitter un gros rocher empêchant toute activité avec le bras pendant le week-end. Nous sommes bien descendus du rocher (youpi !), mais nos roues ont glissé dans le sable environnant et nous avons terminé le trajet plus tôt que prévu, à peu près au même endroit que le 1er juin".  

"Une heureuse surprise après un tel résultat a été la possibilité d'utiliser notre bras, contrairement à vendredi dernier. Les équipes APXS et MAHLI ont rapidement décidé de cibler un endroit sur le substrat rocheux stratifié en face de nous pour le DRT et l'ont nommé "Aporema". Les RP ont pu approuver Aporema pour les activités DRT, APXS et MAHLI".

/…/

"… le rover tentera à nouveau de s'éloigner d'environ 11 mètres de cet endroit et de nous placer devant un nouveau morceau de roche."..

FIN DE CITATION

 

Prochaine tentative prévue demain 7 juin. À suivre..

 

PANO NAVCAM – 04 JUIN 2023 (SOL 3849) – Jan van Driel :

 

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Edited by vaufrègesI3
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Nouvel ÉCHEC de la tentative d'avancée du 7 juin

 

Le 7 juin Curiosity devait tenter à nouveau de s’éloigner d'environ 11 mètres plus avant, un parcours qui devait amener le rover sur une autre zone d’intérêt. Au lieu de quoi l’examen des images reçues témoignent d’un léger recul du rover, ce qui semble démontrer qu’il rencontre les mêmes difficultés de patinage dans le sable que pour les deux tentatives précédentes.

 

POSITION AU 7 JUIN 2023 (SOL 3851) :

 

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HAZCAM AVANT - 7 JUIN 2023 (SOL 3851) :

 

Les traces de roues démontrent ce recul

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NAVCAM - 7 JUIN 2023 (SOL 3851) :

 

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Noter la profondeur creusée par la roue avant droite

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PANO NAVCAM - 7 JUIN 2023 (SOL 3851) – Jan van Driel :

 

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MOSAÏQUE MASTCAM - 7 JUIN 2023 (SOL 3851) - Jan van Driel :

 

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Auparavant, et avant de tenter de "bouger", le matin du 7 juin vers 10 h à l’aide du bras robotique Curiosity a entrepris le brossage d’une cible rocheuse nommée "Aporema" pour les intégrations APXS suivantes. Puis ensuite vers 11h40 deux images stéréoscopiques multispectrales Mastcam du spot DRT ont été réalisées, suivies d’images rapprochées de la caméra MAHLI :

 

NAVCAM - 7 JUIN 2023 (SOL 3851) :

 

Brossage d'"Aporema"

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MASTCAM - 7 JUIN 2023 (SOL 3851) :

 

La cible brossée

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MAHLI - 7 JUIN 2023 (SOL 3851) :

 

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Hum...

L'équipe qui le pilote a désormais un sacré métier, et tout ce qui était optimisable grâce au retour d'expérience l'a été au niveau programmation du rover : on commence à se frotter sur ce terrain aux limites ultimes de l'engin, non ?

Sur Terre il n'est déjà pas toujours simple de prendre la meilleure décision dans ce genre de situation, entre évaluer la distance problématique à franchir, le temps potentiellement nécessaire, l'autonomie restante dont on dispose (là ce n'est pas trop le problème), le choix entre reculer si c'est encore possible pour trouver un meilleur itinéraire (dans l'espoir qu'il existe) ou tenter malgré tout de poursuivre au risque de se planter au propre comme au figuré...

Pas facile d'arbitrer au final, entre tous les paramètres à prendre en considération lorsque les marges s'amenuisent au point de ne plus trop savoir celles dont on dispose encore, s'il en reste...

Interviennent ici évidemment en priorité des considérations sur les enjeux scientifiques plus larges, qui motivent - en premier comme en dernier ressort - toute décision importante concernant la poursuite ou l'abandon d'une tentative de progression sur ce terrain hasardeux.

Au passage, on voit à cette occasion tout l'intérêt - mais aussi les limites - de disposer des images MRO qui nous fournit depuis 17 ans maintenant des vues orbitales à champ large des zones d'exploration du rover : bien résolues, mais pas encore assez pour juger des obstacles décimétriques à l'échelle de la progression sur le terrain... Un compagnon volant lui offrant une vue plongeante rapprochée et détaillée, lui serait bien précieux en cette occasion afin d'anticiper les obstacles et l'aider à trouver dans ce dédale piégeux le meilleur itinéraire pour s'y frayer un passage avec plus de sûreté et de chances de succès !

 

Edited by Alain MOREAU
précision
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Il y a 4 heures, Alain MOREAU a dit :

Un compagnon volant lui offrant une vue plongeante rapprochée et détaillée, lui serait bien précieux en cette occasion afin d'anticiper les obstacles et l'aider à trouver dans ce dédale piégeux le meilleur itinéraire pour s'y frayer un passage avec plus de sûreté et de chances de succès !

 

Pas de panique. Ingenuity fait un petit détour et devrait arriver incessamment...

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.... Punaise, j'sais pas si je me trompe, mais j'ai l'impression que le terrain n'a jamais été aussi problématique pour la progression. Les autres fois, ya eu demi tour. Mais là, y a-t-il d'autres possibilités ? on dirait bien que non.....

C’est marrant car il me semble que la priorité serait de sortir de ce pétrin au plus vite et de n'utiliser l’énergie à bord que sur ce seul objectif, les roches à brosser pourront bien attendre.... Mais c’est un avis d'ignare xD

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il y a 53 minutes, Huitzilopochtli a dit :

Pas de panique. Ingenuity fait un petit détour et devrait arriver incessamment...

 

Après tout  environ 3700 km c'est quoi vu depuis chez nous? xD

 

Ça me rappelle une autre rencontre d'anthologie... à la recherche de l'explorateur disparu, imaginez un jour une transposition du célèbre dialogue (dans doute apocryphe d'ailleurs mais la légende est tenace) :

 

- Ingenuity : « Rover Curiosity, I presume ? »

- Curiosity : « I am pleased to be here to welcome you! »

 

On en fera sûrement un film à succès dont on parlera longtemps dans les chaumières...;)

Sacré Stanley!...:)

 

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Il y a 13 heures, Alain MOREAU a dit :

L'équipe qui le pilote a désormais un sacré métier, et tout ce qui était optimisable grâce au retour d'expérience l'a été au niveau programmation du rover : on commence à se frotter sur ce terrain aux limites ultimes de l'engin, non ?

 

Une nouvelle équipe de pilotes a été mise en place depuis quelques 2 ou 3 mois, mais je ne crois pas qu'on puisse parler de leur éventuelle "inexpérience" en rapport aux soucis actuels.

Quant aux "limites ultimes", sur ce coup je suis convaincu que Curiosity finira par se sortir de ce mauvais pas..

Mais si le terrain demeure du même type au delà, c'est à dire vers un objectif encore situé... à environ 500 mètres :|...  on peut se poser la question..   

 

 

Il y a 8 heures, serge vieillard a dit :

j'ai l'impression que le terrain n'a jamais été aussi problématique pour la progression

 

Je confirme à 100%..

 

Il y a 8 heures, serge vieillard a dit :

il me semble que la priorité serait de sortir de ce pétrin au plus vite et de n'utiliser l’énergie à bord que sur ce seul objectif, les roches à brosser pourront bien attendre...

 

Dans l'absolu tu as raison.. Bien que l'utilisation de la brosse soit peu énergivore, quant au spectro APXS et aux caméras, c'est assez insignifiant.. 

Mais surtout, comme souvent, les géologues ont dû être assez.. persuasifs -_-.

 

Quelques rappels :

 

Le générateur thermoélectrique radio-isotopique multi-missions (MMRTG) de Curiosity utilise une charge de 4,8 kg de dioxyde de plutonium PuO2 enrichi en plutonium 238 générant une puissance initiale d’environ 2 000 W thermiques convertis nominalement en 110 W électriques par des thermocouples.

Aujourd'hui, du fait de la baisse de rendement de ces thermocouples, cette puissance serait située autour de 75 à 85 W..  Mais sous réserve car, on ne sait pourquoi, cette info essentielle semble souffrir d'une sorte de black-out.

 

La production nominale initiale était de 2,5 kWh/j - (au lieu de 0,6 à 0,9 kWh/j pour Opportunity et Spirit).

Fondamentalement, un MMRTG n’est pas très efficace, son rendement est faible, de l’ordre de 5%. Cela explique entre autres le déplacement très lent du rover. Imaginons une voiture qui n’aurait qu’un moteur de 100 W !

 

Le rover utilise aussi la chaleur produite pour pouvoir garder le "WEB", le caisson électronique du rover (Warm Electronics Box) au chaud. La chaleur restante étant distribuée par un fluide caloporteur à travers un système de radiateurs comprenant près de cinquante mètres de tubes dans lesquels circule le fluide, ce qui permet de rejeter la chaleur excédentaire à l’extérieur..

 

Le rover a besoin de 45 à 70 watts de cette puissance en tout temps pendant son "sommeil".

Il consomme au moins 150 watts chaque fois qu’il est éveillé, et jusqu’à 500 watts en roulant. Il faut donc bien comprendre que ce sont les batteries qui sont sollicitées, car l'ensemble des instruments et des systèmes de Curiosity consomment bien davantage que ce que le RTG peut produire au "fil de l'eau". Par conséquent, le rover est complètement dépendant de ses batteries et passe la plupart de son temps à "dormir" et à recharger. Il n’est actif que pendant environ 6 heures chaque jour martien, en moyenne.

 

Par ailleurs, on sait que l’efficacité du MMRTG se dégrade à un taux d’environ 1 watt par 80 sols. Sachant de plus que la performance des thermocouples décroîtrait plus rapidement avec l’âge. Au début de la mission, les ingénieurs estimaient que le MMRTG produirait encore 54 watts, 17 ans après avoir été alimenté (en 2008), soit à l’échéance du 28 octobre 2025, ce qui correspondrait au sol 4702.

À ce stade, le rover ne sera peut-être même plus en mesure de se "réveiller"  - Sniff !

 

 

Maquette de RTG type Curiosity/Perseverance. L’oxyde de plutonium est au centre (en rouge). La multitude de petits plots blancs sont les thermocouples qui transforment la chaleur en électricité :

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On voit sur la gauche les tuyauteries du système qui captent directement la chaleur pour la distribuer dans le véhicule. Cette captation de chaleur permet d’abaisser encore la température de la zone froide et améliore la production d’électricité. L’oxyde de plutonium est dans le cylindre entouré d’ailettes. Celles-ci servent à dissiper la chaleur pour créer une zone plus froide car les thermocouples ne produisent de l’électricité qu’à partir de la différence de température entre une zone chaude et une zone froide :

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Le 9 juin Curiosity semble s'être "extirpé" difficilement de sa position  du 7 juin en se déplaçant latéralement et en glissades plus ou moins maîtrisées sur environ 5 mètres.

 

Le prochain déplacement devrait intervenir le 10 juin avec le choix - je cite : d'un "nouvel itinéraire semblant beaucoup moins escarpé". 

Mais rien sur les images ne permet de vérifier précisément cet itinéraire tant la densité des blocs rocheux semble toujours aussi élevée et homogène en toutes directions :|...

 

9 juin - Par Lauren Edgar, géologue planétaire :

"Curiosity a essayé de se frayer un chemin jusqu'au sommet d'un canyon en direction d'un groupe de cratères intéressants. Malheureusement, le terrain actuel est extrêmement difficile et les déplacements s'arrêtent en deçà de la distance prévue. Après de multiples tentatives de montée, l'équipe a décidé aujourd'hui d'essayer un nouvel itinéraire. Le nouvel itinéraire semble beaucoup moins escarpé, ce qui, espérons-le, aidera le rover à progresser parmi le mélange de fines et de blocs de roche. Cela me rappelle les nombreux défis que nous rencontrons sur Terre lorsque nous conduisons en dehors des routes pour travailler sur le terrain... mais Curiosity n'a pas l'aide des tapis de traction et des câbles de remorquage !"

/…/

"Nous sommes arrivés à la planification le vendredi pour découvrir que, bien que Curiosity ait parcouru ~5 m, il n'y avait pas de progrès suffisants pour nous encourager à poursuivre sur cette voie. Nous avons donc recueilli nos dernières observations dans cette zone et nous avons décidé d'emprunter un nouvel itinéraire vers l'est.

ChemCam évaluera la chimie de deux blocs de roche dans notre espace de travail, et acquerra des RMI à longue distance en direction de Peace Vallis. Mastcam fera des observations multispectrales sur quelques roches et veines, ainsi que des images stéréo de notre espace de travail et d'un cratère voisin. Quelques observations supplémentaires de surveillance de l'environnement sont prévues dans le plan. Curiosity roulera ensuite sur le deuxième sol [10 juin – sol 3854], et nous espérons arriver la semaine prochaine sur un terrain plus facile !"

 

POSITION AU 9 JUIN 2023 (SOL 3853) :

 

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CONTEXTE :

 

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HAZCAM AVANT - 9 JUIN 2023 (SOL 3853) :

 

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MOSAÏQUE NAVCAM - 9 JUIN 2023 (SOL 3853) - Jan van Driel :

 

Cette mosaïque illustre bien toutes les difficultés qu'éprouve le rover pour se déplacer, ici de seulement quelques mètres 

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NAVCAM - 9 JUIN 2023 (SOL 3853) :

 

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NAVCAM - 10 JUIN 2023 (SOL 3854) :

 

Vers le Sud Est - Difficile de discerner un parcours plus favorable dans ce chaos !

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Vers le Sud

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PANO NAVCAM - 9 JUIN 2023 (SOL 3853) - Jan van Driel :

 

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MASTCAM - 9 JUIN 2023 (SOL 3853) :

 

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Certains doivent se dire et répéter : "Mais que diable allait-il faire dans cette galère!...":$

 

Ça  ressemble de plus en plus au tango argentin, deux pas en avant et deux en arrière avec un pas chassé... ;) et la piste de danse est particulièrement encombrée...

 

J'ai un cauchemar récurent dans lequel j'avance avec un véhicule dans un dédale de rues de plus en plus étroites sans pouvoir faire demi tour, je me réveille quand je suis complètement coincé sans plus pouvoir bouger, ni reculer ni sortir du véhicule... syndrome de la claustrophobie...:( j'imagine donc les angoisses des pilotes... espérons qu'ils parviennent à trouver la bonne piste, mais les images environnantes sont quand même parlantes... ne vaudrait-il pas mieux rebrousser chemin plus longtemps pour envisager un autre parcours? Perdre un peu plus de temps serait peut être préférable à perdre carrément le Rover...

 

Du coup ça me remet en mémoire les grandes randonnées équestres de ma jeunesse, il m'est arrivé par prudence de préférer renoncer à franchir certains petits passages constitués de blocs rocheux un peu trop escarpés et devoir faire un assez grand détour, estimant que la sécurité de ma monture et la suite du voyage en valait la peine... B| et j'ai aussi le souvenir de passage où après coup j'ai constaté avoir eu beaucoup de chance et très chaud aux fesses... le côté "ça passe ou ça casse" de l'aventure... :$

 

Bref, y a-t-il des critères précis qui forceraient la prise de décision pour Curiosity? Parce qu'un passage très délicat ça peut parfois aller, on a vu les performances réalisées, mais si la difficulté devient croissante, forcément il y aura hélas une limite infranchissable...

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il y a une heure, Daniel Bourgues a dit :

Bref, y a-t-il des critères précis qui forceraient la prise de décision pour Curiosity? Parce qu'un passage très délicat ça peut parfois aller, on a vu les performances réalisées, mais si la difficulté devient croissante, forcément il y aura hélas une limite infranchissable...

 

Curiosity a souvent expérimenté ses limites.. Le plus souvent ils les contourne, sauf qu'ici la route vers les Sud ne semble pas offrir beaucoup d'alternatives :|..

Il y a le sable, les blocs rocheux bien sûr... mais aussi et surtout la pente qui s'est redressée car le rover se situe juste sous une longue crête :

 

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On voit bien sur cette image que la pente se redresse nettement sous la crête (flèches) et que chaque tentative de progression échoue dès que la pente augmente en approche.

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Le terrain est constitué de blocs rocheux assez serrés, et de sable..

Il faudrait que le rover "louvoie" avec une énorme précision pour éviter que l'une ou l'autre de ses six roues soit contrainte d'escalader un gros bloc, escalade qui implique des efforts supplémentaires de traction sur les autres roues et provoque leur patinage dans le sable.. C'est trrrès compliqué, surtout compte tenu que l'augmentation de la  pente à l'approche du sommet de la crête aggrave sérieusement la situation..

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il y a 22 minutes, vaufrègesI3 a dit :

Il faudrait que le rover "louvoie" avec une énorme précision pour éviter que l'une ou l'autre de ses six roues soit contrainte d'escalader un gros bloc

 

oui, je m'en rends bien compte, c'est précisément le manque d'alternative et la contrainte qui génère de l'angoisse, car même en louvoyant avec habileté, la difficulté reste croissante du fait que les gros blocs affleurent en surface d'une étendue de sable mou qui se dérobe sous l'effort, c'est comme naviguer en eau trouble sur des hauts fonds qui se révèlent de plus en plus dangereux avec la progression...

 

Je pense (et j'espère) qu'ils ont quand même dû garder une marge de sécurité dans les manœuvres qu'ils s'autorisent, à preuve, plus de 10 ans de trajet avec quelques belles embûches toujours bien négociées, espérons donc que Curiosity a de la ressource en réserve au delà des limites car en dernier ressort s'ils sont coincés, ils seront sans doute obligés par les circonstances à dépasser certaines limites et devront alors manœuvrer en "zone rouge"... avec le risque de quelques avaries voire s'ils n'ont pas de bol... :$

 

Foutu terrain qu'ils on rencontré là, le très dur et le très mou en même temps... et en pente... comme je le disais c'est un cauchemar... souhaitons leur bonne chance, car là c'est précisément un cas où la baraka peut être invoquée au secours de la plus belle technicité. Allez, on y croit!...:)

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