Monture à entrainement harmonique

[frédogoto 2 093]

apod du jour : https://youtu.be/G4q_wTTnlJU

je poste ici plutôt que dans la section image car dans le générique de fin il est fait mention d'une nouvelle monture  :
Harmonic drive portable mount RST-150H
la demo que fournis de facto la video est plutôt convaincante ne trouvez vous pas ?

la traduction de la page en coréen
* Cette image est une image de rendu. En plus de trépied pairs du corps RST-150h, le baril, etc. Maître Paul est vendu séparément.
Spécification du RST-150H

● le moteur d'équateur intégré allemand 
●  charge utile 15 kg 
●  poids de 3,4 kg de corps 
●  être automatiquement mis en place (HUBO NAVICOM-I, PC) 
●  entraînement harmonique  
●  vitesse d'entraînement maximale: 2200 x (16V DC), vitesse 1600  x (12V DC) 
●  latitude disponible: 0-90 aussi 
● H capteur intégré position ome 
●  récepteur GPS intégré 
● S en utilisant un servomoteur à courant continu fait Wiss 
●  gyeongwidaesik commutable 
●  fonction de compensation d'erreur de suivi de l' axe polaire 
●  pôle correspondant maître 
●  suivi lorsque le courant d'alimentation (0,2 A @ 12V, 0.16A @ 16V)
Fonction de RST-150H

1. compact et léger

Poids de la RST-150H est seulement 3,4 kg et est légèrement plus grande que la pièce appareil photo reflex numérique
Vous n'avez pas besoin d'ajouter du poids avec le poids maximum (15 kg).
Ce point est le plus important caractéristique et un avantage de l'équipement portable idéal.

2. Harmonic Drive

RST-150H utilise un réducteur d'entraînement harmonique.
Par rapport à la vis sans fin et le disque de friction, les disques harmoniques peuvent générer de grandes forces à une taille plus petite.
De plus, il y a peu de jeu il n'y a pas besoin de régler le jeu comme un engrenage à vis sans fin.

3. Pas besoin d'ajouter des poids

Il peut fonctionner sans un télescope équipé d'un équilibre du poids.
Dans un type d'engrenage à vis sans fin classique équatoriale impossible.

4. GPS, la rainure de montage de capteur primaire

recevoir automatiquement les informations de localisation (latitude et longitude) en utilisant le GPS intégré.
Des capteurs intégrés à la maison pour localiser l'origine mécanique par lui-même.

5. HUBO-I NAVICOM ™

Hubo-I navicom ™ est spécialisé dans la navigation céleste micro-ordinateur 32 bits. 9400 étoiles, des planètes et du ciel profond de 13300 données, un total de 22.000 objets.
N faible algorithme HUBO-navicom ™ cherche six paramètres Oh Jeongryeol pour effectuer le calcul non linéaire complexe. En règle générale, après l'orientation à faible précision N est inférieure à 50 secondes.

6. moteur

Utilisez un servo-moteurs à courant continu Swiss haute puissance, le réducteur à engrenages planétaires, et des codeurs optiques.

perso je trouve ça vraiment innovant et révolutionnaire 

Modifié 13 septembre 2017 par frédogoto

[Invité]

Ah ben voilà ! Je disais sur WA que c'était fait pour les Harmonic Drive !

[patry 1 994]

Je ne connaissait pas la réduction harmonique. Cela a l'air pas mal !

 

[Pascal C03 4 137]

j'avais entendu parler. Utilisé en robotique...

https://harmonicdrive.de/fr/technologie/reducteurs-elliptiques-harmonic-drive/

[Carlos Burkhalter 572]

ça a l'air super, combien ça peut valoir un engin pareil ? 

[Yoann DEGOT LONGHI 2 579]

Apparemment, le prix est aux alentours de 6500 euros la monture seule....

 

Note: le trépied de l'image ne m'a pas l'air très stable.

Modifié 13 septembre 2017 par dynt

[grelots 584]

6500€

[Jijil 265]

Ca fait quand même un paquet pour 2 gros moteurs USM... (mais bon, le train est en marche, ça c'est bien! )

[jmpg86 43]

Mince, je ne connaissais pas ce type de réducteur, ça ouvre des voies, d'autant que c'est plus abordable que des réducteurs planétaires sans jeux.

 

Merçi frédogoto.

[Invité]

Plus abordable !!??

Perso, j'en ai utilisé en fraisage CN, c'est un zéro de plus sur la facture par rapport à n'importe quel autre système de réduction...

[jmpg86 43]

Ben oui, https://www.alibaba.com/cache/laifual-manufacture-harmonic-drive-reducer-nema_60634065976.html

[PascalD 4 417]

Ah, c'est comme ça que ça s'appelle ! 

Quand j'ai visité le Mirai kan à Tokyo y' a quelques années, j' avais eu droit à une explication et démo de ce truc par un volontaire Japonais zélé (dans une langue agglomérant l' anglais et le japonais, ce qui ne facilitait pas la compréhension).

Ce truc est génial, fallait y penser. Le point fort de ce truc c'est d'offir un rapport de réduction dément dans un très petit volume, le tout sans jeu. Et effectivement ça doit pas être donné, à moins d'avoir une contrainte de place y' a des solutions bien plus économiques pour rattraper les jeux.

[jmpg86 43]

C'est quand même dingue que ce truc génial n'apparaisse qu'aujourd'hui pour des montures, bien que cela semble beaucoup utilisé en robotique professionnelle, passque c'est pas d'hier.

 

http://fr.wikipedia.org/wiki/Engrenage_à_onde_de_déformation

 

 

 

[Chris277 603]

Merci Fred, je découvre aussi ce type de réduction!

[jmpg86 43]

C'est bizarre PascalD mais je te sens un tantinet dubitatif pour le truc, moi ce qui me rend dubitafif c'est la charge annoncée pour une monture de 4kilos , sans contrepoids en plus, j'dis pas que c'est impossible j'dis que c'est dubitatif, ce qui ne l'est pas c'est le systéme d'entrainement qui lui ne l'est pas.

[PascalD 4 417]

Non non je ne suis pas dubitatif, l' utilisation du réducteur elliptique évite d'avoir tout un train d'engrenage plein de jeu et de résonnances, c'est assez malin en fait, même si ça fait probablement grimper la facture.

Je suis juste étonné de voir ce truc utilisé hors de son domaine (au musée des sciences, il était présenté dans le cadre de la démo d'une main robotisée, où les contraintes de volume étaient autrement plus importantes que pour une monture). 

 

 

 

[jmpg86 43]

Hors de son domaine, ç'a veut dire quoi au juste? je ne connaissais pas ce type d'entraînement/réducuction avant le fil de Frédogoto, hors de son domaine

c'est qu'il ne puisse pas être exploiter pour nos montures, je trouve bizarre ton conformisme.

 

Dans les entrainements de monture il y'a les vis sans fin et roues dentées, la base, la friction par galet, mon graal est pas d'hier, le dierct drive plus récent et trapu au niveau gestion des actionneurs, sans parler du coût et maintenant un autre truc, facile à gérer...

 

C'est ce qui te gène ?

Modifié 13 septembre 2017 par jmpg86

[PascalD 4 417]

Y' a rien qui me gène, je trouve ça malin.

La monture présentée a l'air d'avoir le même genre d'asservissement qu'un direct drive, avec capteur de position, l' économie (éventuelle) sera sur les moteurs qui peuvent être dimensionnés plus petits (et en prime on a plus besoin d'avoir un équilibrage au poil de c.l près vu le rapport de démultiplication). 

Reste à voir ce que ça donne en terme de vibrations.

[messier63 5 170]

Quelqu'un a une idée de l'erreur périodique de cet engin? 

Jérôme

[Invité]

Il y a 11 heures, jmpg86 a dit :

Ben oui, https://www.alibaba.com/cache/laifual-manufacture-harmonic-drive-reducer-nema_60634065976.html

La vache, les tarifs ont été divisé par 8 en quinze ans !!!!!!!!!!! J'suis vert !

Mais tant mieux !

[olivdeso 1 861]

C'est pas cher, car ce n'est pas la marque originale mais une copie Chinoise.

 

Le truc c'est qu'il faut vraiment de la qualité pour avoir un asservissement parfait.

[olivdeso 1 861]

Super cette petite Coréenne.

 

moteur Suisse, Harmonic Drive; Ils on du prendre la vraie marque "Harmonic Drive" sur laquelle on peut monter des moteurs DC Maxon (Suisses) ou des Faulhaber. et un encodeur optique pour l'asservissement. C'est de la super qualité, un peu chère, mais ça les vaut bien.

 

15Kg de charge et seulement 3.5Kg seulement pour la tête. Bien pratique en voyage. d'autant qu'il n'y a pas de contrepoids.

Là je suis un peu septique quand même, faut quand même pas trop forcer les réducteurs. Faut pas se cogner sur le tube par ex, ça casserait tout et bonjour le prix de la réparation. Ou alors les sur-dimensionner ce qui ajoute du coût, mais enlève du poids, c'est sur.

 

ça joue dans les mêmes niches que les Avalon monobras en quelque sorte, mais avec plus de charge possible et 2x plus cher aussi.

[astrocg 412]

quel est son prix au fait?

je ne lis pas le japonais

[messier63 5 170]

7000 roros...

[messier63 5 170]

et c'est du coréen pas du japonais ;-)